PFD (Primary Flight Display) pour Flightgear - ESP32

Horizon artificiel +Compas, Altitude, Vitesse, réglages autopilot, ILS pour Flightgear, simulateur de vol Open Source. Puissance ESP32.
Table des matières :
1 - Un aperçu en vidéo (LFMT)
2 - Vue d'ensemble de cette réalisation :
3 - Le schéma
4 - Le programme pour l'ESP32 à compiler avec l'IDE Arduino
5 - Le principe
6 - L'afficheur utilisé :
7 - Dans la jungle des afficheurs
8 - Utilité du panel ESP32
9 - Evolution
10 - Circuit imprimé
11 - Le boitier imprimé en 3D
12 - Disposition des éléments sur le circuit imprimé
13 - Captures d'écran sur SDcard
14 - Evolution 2
15 - l'ILS est fonctionnel
16 - Affichage de l'orientation de la piste
17 - Fonction Autoland (Atterrissage automatique)
18 - Deuxième instrument : ND (Navigation Display)
19 - Vers un troisième instrument ?
20 - Code source de l'instrument ND (Navigateur Display)
21 - Planche de bord
22 - La voici la planche de bord
23 - Utilisation
24 - Un troisième ESP32 gérant des boutons
25 - Le panel des boutons
26 - Les boutons sont dans la boite
27 - Code source du panel des boutons (SW)
28 - Sérigraphie
29 - Un pas de plus vers une planche de bord
30 - Nouvelle version, nouvelles fonctions...
31 - Ecrans de la version 17.3
32 - Version 18.0
33 - Schéma de la version 18.0 du module ND
34 - Version 19.0
35 - Version 21.0
36 - version 24.0
37 - Version 25.0 - Plan des installations
38 - version 28.0
39 - Un nouveau module ! le MCDU
40 - Détail du MCDU
41 - Code source du MCDU
42 - Le fichier d'entête MCDU.h
43 - Remplacer OpenStreetMap par OpenTopoMap dans l'interface Phi
44 - Documents et code source complet :
45 - Utiliser Geany comme éditeur
46 - Voici un exemple de l'édition du code source avec Geany
47 - Vidéo - Décollage LFMT
48 - Le Lac du Salagou

1 Un aperçu en vidéo (LFMT)

L'ESP32 se connecte au programme de simulation de vol FlightGear par liaison série USB et permet, outre l'affichage des paramètres de vol, de gérer le pilote automatique de Flightgear en temps réel, et de contrôler totalement l'approche et atterrissage la piste choisie.

Cette vidéo est un montage montrant, en incrustation, le fonctionnement de cette réalisation et le comportement de l'avion, ici le Citation X, lors d'un vol complet : Décollage de LFMT, mise en palier, engagement de l'autopilot de FG, puis tour de piste vent arrière, approche et posé ILS totalement automatique.


.

Les vidéos sont un peu "crénelées" afin d'éviter un fichier trop gros, mais bien entendu, sur le PC sous Linux, avec un écran FUll HD, l'image est bien plus belle. Vous avez quand même intérêt à visionner celle-ci en tout écran.

Concernant les paysages : il en est de bien plus beau (dans Flightgear j'entends) que celui-ci, je pense à la Corse (après mise à jour de la scène), ou Annecy, voire Tarbes, c'est à dire près des montagnes (pour ce qui concerne la France)...

2 Vue d'ensemble de cette réalisation :

L'intégration dans un boîtier maison (imprimé en 3D) est prévu, avec peut être d'autres instruments de bord.

3 Le schéma

A noter que les ports GPIO 34 et 35 ne sont pas pourvus de résistances de rappel à VCC (Pull-up) internes dans l'ESP32, d'où l'ajout des deux résistances externes de 10k.
La saisie des paramètres pour l'autopilot se fait avec deux classiques encodeurs rotatifs. Les quatre capas de 10nF sont en cms à souder au au plus près des encodeurs (hors implantation du board donc).

Il ne reste plus beaucoup de broches libres sur le module ESP32 !

4 Le programme pour l'ESP32 à compiler avec l'IDE Arduino

CODE SOURCE du PFD en C++
  1. //
  2. // ==================================
  3. String version="32.7";
  4. // ==================================
  5.  
  6. /*
  7. PFD.ino - Primary Flight Display pour Flightgear et ESP32 - version Afficheur TFT 480x320
  8. Ne concerne pas un avion réel ! (ni ULM...)
  9. Fonctionne avec simulateur FlightGear sous Linux et avec l'avion Citation X (mon préféré!)
  10. Les autres avions ont un autopilot différent et donc une "Property tree" différente, il faudrait adapter le programme
  11. - en particulier ne fonctionne pas tel quel avec les B7xx ni les A3xx
  12.  
  13. par Silicium628
  14.  
  15. */
  16. /**---------------------------------------------------------------------------------------
  17. Logiciel libre et gratuit : Pour les #includes issus de l'univers Arduino (que je ne fournis pas), il faut voir au cas par cas.
  18. (drivers d'affichage en particulier)
  19.  
  20. ---------------------------------------------------------------------------------------
  21. De petites images à placer sur la SDcard centrées sur les aérodromes proviennent de OpenStreetMap
  22.  
  23. OpenStreetMap® est un ensemble de données ouvertes,
  24. disponibles sous la licence libre Open Data Commons Open Database License (ODbL)
  25. accordée par la Fondation OpenStreetMap (OSMF).
  26.  
  27. Voir ce lien pour plus de détails :
  28. https://www.openstreetmap.org/copyright
  29. --------------------------------------------------------------------------------------**/
  30.  
  31. /*=====================================================================================================
  32. CONCERNANT L'AFFICHAGE TFT : connexion :
  33.  
  34. ( Pensez à configurer le fichier User_Setup.h de la bibliothèque ~/Arduino/libraries/TFT_eSPI/ )
  35.  
  36. les lignes qui suivent ne sont q'un commentaire pour vous indiquer la config à utiliser
  37. placée ici, elle ne sont pas fonctionnelles
  38. Il FAUT modifier le fichier User_Setup.h installé par le système Arduino dans ~/Arduino/libraries/TFT_eSPI/
  39.  
  40. // ESP32 pins used for the parallel interface TFT
  41. #define TFT_CS 27 // Chip select control pin
  42. #define TFT_DC 14 // Data Command control pin - must use a pin in the range 0-31
  43. #define TFT_RST 26 // Reset pin
  44.  
  45. #define TFT_WR 12 // Write strobe control pin - must use a pin in the range 0-31
  46. #define TFT_RD 13
  47.  
  48. #define TFT_D0 16 // Must use pins in the range 0-31 for the data bus
  49. #define TFT_D1 4 // so a single register write sets/clears all bits
  50. #define TFT_D2 2 // 23
  51. #define TFT_D3 22
  52. #define TFT_D4 21
  53. #define TFT_D5 15 // 19
  54. #define TFT_D6 25 // 18
  55. #define TFT_D7 17
  56. =====================================================================================================
  57.  
  58. Notes :
  59. - Si les data de FG ne sont pas reçues, il faut vérifier que le PFD est bien connecté sur le port USB0 (et pas USB1 ou autre...)
  60. - Le module PFD doit impérativement être lancé et connecté à l'USB_0 avant de lancer Flightgear et non l'inverse
  61. sinon le dialogue USB avec l'ordinateur ne se rera pas.
  62. */
  63.  
  64. // v14 la fonction Autoland() utilise le glide pour la descente et non plus une altitude calculée théorique
  65. // v15.2 modif du fichier hardware4.xml (nav-distance)
  66. // v15.3 revu autoland - possibilité de poser auto si localizer seul (aérodrome non équipé de glide de glide).
  67. // v15.6 nombreuses modifs dans tous les fichiers, dont fichier FG_data.h
  68. // v16.0 prise en charge du module "SW" (boutons poussoirs) par WiFi
  69. // v16.2 prise en charge des 2 nouveaux boutons (target_speed) + le fichier "hardware4.xml" a été modifié en conséquence
  70. // v20.0 autoland possible (par GPS au lieu de l'ILS) même pour aérodromes non équipé ILS
  71. // v21.0 autoland toujours calculé par GPS, avec prise en compte de l'altitude de l'aérodrome
  72. // v22.0 modifs fonction autolang & fichier 'hardware4.xml' (prise en charge du trim de profondeur, voir 'desengage_autoland()'
  73. // v24.2 tous les calculs de position et de direction se font directement avec les coordonnées GPS,
  74. // sans passer par système LAMBERT
  75. // v26.0 prise en compte de la longueur de la piste pour l'autolanding
  76. // v26.2 asservissement (facultatif) de la gouverne de direction et de la roue avant au décollage et à l'atterrissage
  77. // v30.3 le module MCDU associé à ce PFD et au module ND permettent :
  78. // -un décollage entièrement automatique, avec engagement automatique de l'autopilot et la mise en palier
  79. // -une route automatique vers un point d'entrée en finale situé à 10NM d'une autre piste choisie pendant le vol
  80. // -la gestion de la finale avec pente à 5%, l'arrondi, le touché de roues sur train principal et le guidage en lacet sur la piste
  81. // Un aérodrome m'a posé quelques soucis : LFLB Chambéry. La finale se fait avec un pente nettement plus accentuée,
  82. // au dessus du lac, en évitant d'abimer la montagne ! Le point d'entrée en finale se situe alors
  83. // à 8 NM de la piste depuis une hauteur + importante (voir le fichier FG_data.h)
  84. // v30.9 entré-sortie auto du train d'atterrissage (et modif dans le fichie "hardware4.xml")
  85. // v31.0 gestion des freins (freine automatiquement à l'atterrissage)
  86.  
  87.  
  88. /* le numéro de version doit être identique à celui du ND (Navigation Display) et des autres fichiers sources */
  89.  
  90.  
  91. /** un peu de théorie : ****************************
  92.  
  93. ALTITUDE vs HAUTEUR
  94.  
  95. Une hauteur est la distance verticale entre un aéronef et la surface qu'il survole (terre ou eau).
  96.  
  97. Pour exprimer une hauteur, il est défini les hauteurs AGL (Above Ground Level) ou ASFC (Above Surface).
  98. Il s'agit de la hauteur entre l'avion et le sol juste en dessous de sa position. Elle suit donc le relief.
  99.  
  100. Pour exprimer une hauteur au dessus de l'aérodrome, il est défini la hauteur AAL (Above Aerodrome Level).
  101. Il s'agit de la hauteur entre l'avion et le point de référence de l'aérodrome comme s'il était en dessous de la
  102. position de l'appareil (même s'il n'y est pas). Cette hauteur ne suit pas le relief.
  103.  
  104. source : https://aeroclub-narbonne.com/download/2017/04/BASE_ALT.pdf
  105. IVAO TM © ELH FLA septembre 2014
  106. je conseille de lire et relire l'ensemble de ce PDF.
  107.  
  108. *****************************************************/
  109.  
  110. #include "PFD.h"
  111. #include <stdint.h>
  112.  
  113. #include <TFT_eSPI.h> // Hardware-specific library
  114.  
  115. #include "Free_Fonts.h"
  116.  
  117. #include "FS.h"
  118. #include "SD.h"
  119. #include "SPI.h"
  120.  
  121. #include "FG_data.h"
  122. #include "Fonctions1.h"
  123.  
  124. #include <WiFi.h> // Ce PFD est un serveur WiFi
  125. #include "ESPAsyncWebServer.h"
  126.  
  127.  
  128. const char* ssid = "PFD_srv";
  129. const char* password = "72r4TsJ28";
  130.  
  131. AsyncWebServer server(80); // Create AsyncWebServer object on port 80
  132.  
  133. String argument_recu1;
  134. String argument_recu2;
  135. String argument_recu3;
  136.  
  137. TFT_eSprite SPR_E = TFT_eSprite(&TFT480); // Declare Sprite object "SPR_11" with pointer to "TFT" object
  138. TFT_eSprite SPR_N = TFT_eSprite(&TFT480);
  139. TFT_eSprite SPR_O = TFT_eSprite(&TFT480);
  140. TFT_eSprite SPR_S = TFT_eSprite(&TFT480);
  141.  
  142. TFT_eSprite SPR_trajectoire = TFT_eSprite(&TFT480);
  143.  
  144. VOYANT voyant_L; // Localizer (azimut)
  145. VOYANT voyant_G; // Glide (hauteur)
  146. VOYANT voyant_APP; // Approche auto (= attéro ILS)
  147. VOYANT voyant_route;
  148. VOYANT voyant_RD; // Auto rudder (asservissement de la gouverne de direction (lacet) et de la roulettes de nez au sol)
  149. VOYANT voyant_ATT; // atterrissage en cours
  150.  
  151. Led Led1;
  152. Led Led2;
  153. Led Led3;
  154. Led Led4;
  155. Led Led5;
  156.  
  157.  
  158. uint16_t hauteur_mini_autopilot = 10; // ou 100 ou 300 ou 500 à tester...
  159.  
  160.  
  161. int16_t Ax_actu, Ay_actu;
  162. int16_t Bx_actu, By_actu;
  163.  
  164. //position et dimensions de l'horizon artificiel
  165. #define HA_x0 210
  166. #define HA_y0 130
  167. #define HA_w 120 // demi largeur
  168. #define HA_h 100 // demi hauteur
  169.  
  170. #define x_autopilot 320
  171.  
  172. // Width and height of sprite
  173. #define SPR_W 14
  174. #define SPR_H 14
  175.  
  176.  
  177. // =====================================================================
  178. //mémorisation dex pixels deux lignes H et de deux lignes V
  179. //ce qui permet d'afficher un rectangle mobile sur l'image sans l'abimer
  180.  
  181. uint16_t data_L1[480]; // pixels d'une ligne Horizontale
  182. uint16_t data_L2[480]; // pixels d'une autre ligne Horizontale
  183. uint16_t data_C1[320]; // pixels d'une ligne Verticale ('C' comme colonne)
  184. uint16_t data_C2[320]; // pixels d'une autre ligne Verticale
  185.  
  186. uint16_t x_1; // position reçu du module positionneur_XY
  187. uint16_t x_2; // position reçu du module positionneur_XY
  188. uint16_t y_1;
  189. uint16_t y_2;
  190.  
  191. uint16_t memo_x1;
  192. uint16_t memo_y1; // position de la ligne
  193. uint16_t memo_x2;
  194. uint16_t memo_y2;
  195.  
  196. // =====================================================================
  197.  
  198.  
  199. uint32_t memo_micros = 0;
  200. uint32_t temps_ecoule;
  201. uint16_t nb_secondes=0;
  202. uint8_t nb_acqui;
  203.  
  204. String parametre; //garde en mémoire les données reçues par USB entre les passages dans la fonction "void acquisitions()"
  205.  
  206. uint8_t landing_light1=0;
  207. uint8_t landing_light2=0;
  208.  
  209. float roulis;
  210. float tangage;
  211.  
  212.  
  213. float altitude_GPS_float;
  214. int32_t altitude_GPS; // accepte les valeurs négatives (par exemple si QNH mal réglé avant décollage)
  215. int32_t hauteur_AAL; // (Above Aerodrome Level)
  216.  
  217. #define ASL 0
  218. #define AAL 1
  219.  
  220. uint8_t mode_affi_hauteur = ASL;
  221.  
  222. int32_t gnd_elv; // feet ; // hauteur de la surface du terrain situé sous l'avion
  223. int32_t alti_agl; // feet ; hauteur de l'avion par rapport au terrain (pas la piste, le relief !) situé au dessous de lui
  224. int32_t vitesse; // kts
  225. int32_t memo_vitesse;
  226. int16_t target_speed =180; // consigne de vitesse pour l'autopilot
  227. int16_t dV;
  228. int16_t acceleration;
  229. int16_t vspeed; // vitesse verticale
  230.  
  231. float cap; // en degrés d'angle; direction actuelle du nez de l'avion
  232.  
  233. int16_t hdg1 = 150; // en degrés d'angle; consigne cap = Heading (HDG) Bug
  234. int16_t memo_hdg1;
  235. uint8_t flag_refresh_hdg=0;
  236. uint8_t flag_traiter_SW=0;
  237. uint8_t flag_traiter_MCDU=0;
  238.  
  239.  
  240. float lat_avion; // WGS84
  241. float lon_avion; // WGS84
  242.  
  243. float px_par_km;
  244. float px_par_NM;
  245.  
  246.  
  247. //Les points ptAA et ptBB sont les points d'insertion en finale, situés à 10NM de chaque côté dans l'axe de la piste
  248. //Leurs coordonnées sont calculées en fonction de celles de la piste
  249. float lon_ptAA;
  250. float lat_ptAA;
  251.  
  252. float lon_ptBB;
  253. float lat_ptBB;
  254.  
  255. float lon_pti;
  256. float lat_pti;
  257.  
  258. float GPS_distance_piste; // en NM
  259. float memo_GPS_distance_piste; // servira à savoir si on se rapproche du centre de la piste ou si on s'en éloigne après
  260. // l'avoir dépassé (lors du décollage)
  261.  
  262. float GPS_distance_ptAA; // point situé à 10 ou 15 NM dans l'axe de la piste pour amorcer l'approche
  263. float GPS_distance_ptBB; // point situé à 10 ou 15 NM dans l'axe de la piste, dans l'autre sens
  264. float GPS_distance_pti; // point quelconque
  265.  
  266. float erreur_axe=0;
  267.  
  268.  
  269. #define sens_AB 0
  270. #define sens_BA 1
  271. uint8_t sens_app_effectif; // effectif pour l'attero (ne concerne pas le décollage)
  272.  
  273. float lat_centre_pst;
  274. float lon_centre_pst;
  275. float longueur_piste;
  276.  
  277. float orient_pisteAB;
  278. float orient_pisteBA;
  279.  
  280. float GPS_azimut_piste;
  281. float GPS_azimut_ptAA;
  282. float GPS_azimut_ptBB;
  283. float GPS_azimut_pti;
  284.  
  285.  
  286.  
  287. char extremite_pst ='X'; // le bout le plus éloigné lors de l'approche, = 'A' ou 'B' sert aussi au décollage (au roulage)
  288. // ce paramètre est calculé en fonction de la position réelle de l'avion lors de la prise de décision
  289.  
  290. uint8_t choix_aleatoire;
  291.  
  292.  
  293. int16_t asel1 = 30; // consigne altitude ('niveau de vol' en centaines de pieds) 30 -> 3000ft (ASL)
  294. float climb_rate=0; // taux de montée (négatif pour descendre - sert pour attérissage automatique)
  295.  
  296. float joystick1; // valeur reçue de Flightgear par la liaison USB (lue dans le properties tree de FG)
  297. float trim_elevator;
  298. float elevator; // valeur à envoyer à FG, qui fixera la position de la gouverne de profondeur (val <0 pour monter)
  299. float throttle;
  300. int8_t flaps=0; // 0..4
  301. float speedbrake=0; // 0 = rentré, 1 = sorti
  302. bool gear_down=1;
  303. float brake_left;
  304. float brake_right;
  305.  
  306. float rudder=0;
  307. float rudder_manuel; // fonction directe du potentiomètre
  308.  
  309.  
  310. uint8_t view_number=0;
  311.  
  312. String locks_type; // "ALT" ou "VS"
  313. String AP_status; // "" ou "AP" permet d'engager ou de désengager l'autopilot de FlightGear
  314. bool speed_ctrl;
  315.  
  316. int16_t num_bali=0;
  317. int16_t memo_num_bali=0;
  318.  
  319. uint8_t flag_SDcardOk=0;
  320. uint32_t data_ok=0; // ce n'est pas un flag
  321. //uint8_t gs_ok=0;
  322. uint8_t QNH_ok=0;
  323.  
  324. uint8_t flag_1er_passage =1;
  325. uint8_t attente_data=1;
  326. uint8_t inc_num_pt1_autorisee=1;
  327.  
  328. int16_t loc=0; // localizer
  329. int16_t memo_loc=0;
  330.  
  331. float memo_R2;
  332. int16_t memo_y0;
  333.  
  334. uint16_t memo_x_avion=0; // pour fonction "affi_approche()"
  335. uint16_t memo_y_avion=0;
  336.  
  337. const int bouton1 = 36; // attention: le GPIO 36 n'a pas de R de pullup interne, il faut en câbler une (10k) au +3V3
  338. bool bouton1_etat;
  339. bool memo_bouton1_etat;
  340.  
  341. const int bouton2 = 39; // attention: le GPIO 39 n'a pas de R de pullup interne, il faut en câbler une (10k) au +3V3
  342. bool bouton2_etat;
  343. bool memo_bouton2_etat;
  344.  
  345. String switches; // boutons connectés au 3eme ESP32 (SW), reçus par WiFi
  346. uint16_t v_switches=0;
  347. uint16_t memo_v_switches=0;
  348.  
  349. String switches_ND; // boutons connectés au 2eme ESP32 (ND), reçus par WiFi
  350. uint16_t v_switches_ND=0;
  351. uint16_t memo_v_switches_ND=0;
  352.  
  353. String bt_MCDU; // boutons connectés au 4eme ESP32 (MCDU), reçus par WiFi
  354. uint16_t v_bt_MCDU=0;
  355. uint16_t memo_v_bt_MCDU=0;
  356.  
  357. uint8_t options_route=0;
  358. uint8_t num_pti=1;
  359.  
  360. String msg_to_send = "null";
  361.  
  362. String potar1;
  363. int16_t v_potar1=0; // peut être négatif
  364.  
  365. // deux encodeurs rotatifs pas à pas
  366. const int rot1a = 32; // GPIO32 -> câbler une R au +3V3
  367. const int rot1b = 33; // GPIO33 -> câbler une R au +3V3
  368.  
  369. const int rot2a = 35; // GPIO35 -> câbler une R au +3V3
  370. const int rot2b = 34; // GPIO34 -> câbler une R au +3V3
  371.  
  372.  
  373. //const int led1 = 25; // GPIO15
  374.  
  375.  
  376. #define TEMPO 5 // tempo anti-rebond pour l'acquisition des encodeurs rotatifs
  377. volatile uint32_t timer1 = 0;
  378. volatile uint32_t timer2 = 0;
  379.  
  380. uint16_t compteur1;
  381.  
  382. uint8_t heures=0;
  383. uint8_t minutes=0;
  384. uint8_t secondes=0;
  385.  
  386. float v_test1=-1.0;
  387.  
  388.  
  389. void RAZ_variables()
  390. {
  391. roulis=0;
  392. tangage=0;
  393. altitude_GPS=0;
  394. gnd_elv=0;
  395. vitesse=0;
  396. vspeed=0;
  397. cap=0;
  398. memo_hdg1=0;
  399.  
  400. loc=0;
  401. memo_loc=0;
  402. }
  403.  
  404.  
  405.  
  406. /** ***********************************************************************************
  407. IMAGE.bmp
  408. ***************************************************************************************/
  409.  
  410. /**
  411. Rappel et décryptage de la fonction Color_To_565 : (elle se trouve dans le fichier LCDWIKI_KBV.cpp)
  412.  
  413. //Pass 8-bit (each) R,G,B, get back 16-bit packed color
  414.  
  415. uint16_t Color_To_565(uint8_t r, uint8_t g, uint8_t b)
  416. {
  417. return ((r & 0xF8) << 8) | ((g & 0xFC) << 3) | ((b & 0xF8) >> 3);
  418. }
  419.  
  420. 0xF8 = 11111000
  421. 0xFC = 11111100
  422.  
  423. (r & 0xF8) -> 5 bit de gauche de r (on ignore donc les 3 bits de poids faible)
  424. (g & 0xFC) -> 6 bit de gauche de g (on ignore donc les 2 bits de poids faible)
  425. (b & 0xF8) -> 5 bit de gauche de b (on ignore donc les 3 bits de poids faible)
  426.  
  427. rrrrr---
  428. gggggg--
  429. bbbbb---
  430.  
  431. après les décallages on obtient les 16 bits suivants:
  432.  
  433. rrrrr---========
  434.   gggggg--===
  435.   ===bbbbb
  436.  
  437. soit après le ou :
  438.  
  439. rrrrrggggggbbbbb
  440.  
  441. calcul de la Fonction inverse :
  442. RGB565_to_888
  443. **/
  444.  
  445.  
  446. void RGB565_to_888(uint16_t color565, uint8_t *R, uint8_t *G, uint8_t *B)
  447. {
  448. *R=(color565 & 0xFFFFF800) >> 8;
  449. *G=(color565 & 0x7E0) >> 3;
  450. *B=(color565 & 0x1F) << 3 ;
  451. }
  452.  
  453.  
  454.  
  455. /** -----------------------------------------------------------------------------------
  456. CAPTURE D'ECRAN vers SDcard
  457. /** ----------------------------------------------------------------------------------- */
  458.  
  459. void write_TFT_on_SDcard() // enregistre le fichier .bmp
  460. {
  461.  
  462. //TFT480.setTextColor(VERT, NOIR);
  463. //TFT480.drawString("CP", 450, 300);
  464.  
  465. if (flag_SDcardOk==0) {return;}
  466.  
  467. String s1;
  468. uint16_t ys=200;
  469. TFT480.setFreeFont(FF1);
  470. TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
  471.  
  472. uint16_t x, y;
  473. uint16_t color565;
  474. uint16_t bmp_color;
  475. uint8_t R, G, B;
  476.  
  477. if( ! SD.exists("/bmp/capture2.bmp"))
  478. {
  479. TFT480.fillRect(0, 0, 480, 320, NOIR); // efface
  480. TFT480.setTextColor(ROUGE, NOIR);
  481. TFT480.drawString("NO /bmp/capture2.bmp !", 100, ys);
  482. delay(300);
  483. TFT480.fillRect(100, ys, 220, 20, NOIR); // efface
  484. return;
  485. }
  486.  
  487.  
  488. File File1 = SD.open("/bmp/capture2.bmp", FILE_WRITE); // ouverture du fichier binaire (vierge) en écriture
  489. if (File1)
  490. {
  491. /*
  492. Les images en couleurs réelles BMP888 utilisent 24 bits par pixel:
  493. Il faut 3 octets pour coder chaque pixel, en respectant l'ordre de l'alternance bleu, vert et rouge.
  494. */
  495. uint16_t bmp_offset = 138;
  496. File1.seek(bmp_offset);
  497.  
  498.  
  499. TFT480.setTextColor(VERT, NOIR);;
  500.  
  501. for (y=320; y>0; y--)
  502. {
  503. for (x=0; x<480; x++)
  504. {
  505. color565=TFT480.readPixel(x, y);
  506.  
  507. RGB565_to_888(color565, &R, &G, &B);
  508.  
  509. File1.write(B); //G
  510. File1.write(G); //R
  511. File1.write(R); //B
  512. }
  513.  
  514. s1=(String) (y/10);
  515. TFT480.fillRect(450, 300, 20, 20, NOIR);
  516. TFT480.drawString(s1, 450, 300);// affi compte à rebour
  517. }
  518.  
  519. File1.close(); // referme le fichier
  520. TFT480.fillRect(450, 300, 20, 20, NOIR); // efface le compte à rebour
  521. }
  522. }
  523.  
  524. /** ----------------------------------------------------------------------------------- */
  525.  
  526.  
  527.  
  528. void Draw_arc_elliptique(uint16_t x0, uint16_t y0, int16_t dx, int16_t dy, float alpha1, float alpha2, uint16_t couleur)
  529. // alpha1 et alpha2 en radians
  530. {
  531. /*
  532. REMARQUES :
  533. -cette fonction permet également de dessiner un arc de cercle (si dx=dy), voire le cercle complet
  534. - dx et dy sont du type int (et pas uint) et peuvent êtres négafifs, ou nuls.
  535. -alpha1 et alpha2 sont les angles (en radians) des caps des extrémités de l'arc
  536. */
  537. uint16_t n;
  538. float i;
  539. float x,y;
  540.  
  541. i=alpha1;
  542. while(i<alpha2)
  543. {
  544. x=x0+dx*cos(i);
  545. y=y0+dy*cos(i+M_PI/2.0);
  546. TFT480.drawPixel(x,y, couleur);
  547. i+=0.01; // radians
  548. }
  549. }
  550.  
  551.  
  552. void affi_rayon1(uint16_t x0, uint16_t y0, uint16_t rayon, double angle, float pourcent, uint16_t couleur_i, bool gras)
  553. {
  554. // trace une portion de rayon de cercle depuis 100%...à pourcent du rayon du cercle
  555. // angle en radians - sens trigo
  556. float x1, x2;
  557. float y1, y2;
  558.  
  559. x1=x0+rayon* cos(angle);
  560. y1=y0-rayon* sin(angle);
  561.  
  562. x2=x0+pourcent*rayon* cos(angle);
  563. y2=y0-pourcent*rayon* sin(angle);
  564.  
  565. TFT480.drawLine(x1, y1, x2, y2, couleur_i);
  566. if (gras)
  567. {
  568. TFT480.drawLine(x1, y1-1, x2, y2-1, couleur_i);
  569. TFT480.drawLine(x1, y1+1, x2, y2+1, couleur_i);
  570. }
  571. }
  572.  
  573.  
  574.  
  575. void affi_rayon2(uint16_t x0, uint16_t y0, float r1, float r2, float angle_i, uint16_t couleur_i, bool gras)
  576. {
  577. // trace une portion de rayon de cercle entre les distances r1 et r2 du centre
  578. // angle_i en degrés décimaux - sens trigo
  579.  
  580. float angle =angle_i/57.3; // (57.3 ~ 180/pi)
  581. int16_t x1, x2;
  582. int16_t y1, y2;
  583.  
  584. x1=x0+int16_t(r1* cos(angle));
  585. y1=y0-int16_t(r1* sin(angle));
  586.  
  587. x2=x0+int16_t(r2* cos(angle));
  588. y2=y0-int16_t(r2* sin(angle));
  589.  
  590. if ((x1>0) && (x2>0) && (y1>0) && (y2>0) && (x1<480) && (x2<480) && (y1<320) && (y2<320) )
  591. {
  592. TFT480.drawLine(x1, y1, x2, y2, couleur_i);
  593.  
  594. if (gras)
  595. {
  596. TFT480.drawLine(x1, y1-1, x2, y2-1, couleur_i);
  597. TFT480.drawLine(x1, y1+1, x2, y2+1, couleur_i);
  598. }
  599. }
  600. //TFT480.fillCircle(x2, y2, 2, ROUGE);
  601. }
  602.  
  603.  
  604.  
  605.  
  606. void affi_tiret_H(uint16_t x0, uint16_t y0, uint16_t r, double angle_i, uint16_t couleur_i)
  607. {
  608. // trace un tiret perpendiculaire à un rayon de cercle de rayon r
  609. // angle_i en degrés décimaux
  610.  
  611. float angle =angle_i/57.3; // (57.3 ~ 180/pi)
  612. float x1, x2;
  613. float y1, y2;
  614.  
  615. x1=x0+(r)* cos(angle-1);
  616. y1=y0-(r)* sin(angle-1);
  617.  
  618. x2=x0+(r)* cos(angle+1);
  619. y2=y0-(r)* sin(angle+1);
  620.  
  621. TFT480.drawLine(x1, y1, x2, y2, couleur_i);
  622. }
  623.  
  624.  
  625.  
  626. void affi_pointe(uint16_t x0, uint16_t y0, uint16_t r, double angle_i, float taille, uint16_t couleur_i)
  627. {
  628. // trace une pointe de flèche sur un cercle de rayon r
  629. // angle_i en degrés décimaux - sens trigo
  630.  
  631. float angle =angle_i/57.3; // (57.3 ~ 180/pi)
  632. int16_t x1, x2, x3;
  633. int16_t y1, y2, y3;
  634.  
  635. x1=x0+r* cos(angle); // pointe
  636. y1=y0-r* sin(angle); // pointe
  637.  
  638. x2=x0+(r-7)* cos(angle-taille); // base A
  639. y2=y0-(r-7)* sin(angle-taille); // base A
  640.  
  641. x3=x0+(r-7)* cos(angle+taille); // base B
  642. y3=y0-(r-7)* sin(angle+taille); // base B
  643.  
  644. TFT480.fillTriangle(x1, y1, x2, y2, x3, y3, couleur_i);
  645. }
  646.  
  647.  
  648. void affi_rectangle_incline(uint16_t x0, uint16_t y0, uint16_t r, double angle_i, uint16_t couleur_i)
  649. {
  650. //rectangle inscrit dans le cerce de rayon r
  651. // angle_i en degrés décimaux - sens trigo
  652.  
  653. float angle =angle_i/57.3; // (57.3 ~ 180/pi)
  654. int16_t x1, x2, x3, x4;
  655. int16_t y1, y2, y3, y4;
  656. float d_alpha=0.08; // détermine la largeur du rectangle
  657.  
  658. // point 1
  659. x1=x0+r*cos(angle-d_alpha);
  660. y1=y0+r*sin(angle-d_alpha);
  661. // point 2
  662. x2=x0+r*cos(angle+d_alpha);
  663. y2=y0+r*sin(angle+d_alpha);
  664. // point 3
  665. x3=x0+r*cos(M_PI + angle-d_alpha);
  666. y3=y0+r*sin(M_PI + angle-d_alpha);
  667. // point 4
  668. x4=x0+r*cos(M_PI + angle+d_alpha);
  669. y4=y0+r*sin(M_PI + angle+d_alpha);
  670.  
  671. TFT480.drawLine(x1, y1, x2, y2, couleur_i);
  672. TFT480.drawLine(x2, y2, x3, y3, couleur_i);
  673. TFT480.drawLine(x3, y3, x4, y4, couleur_i);
  674. TFT480.drawLine(x4, y4, x1, y1, couleur_i);
  675.  
  676. }
  677.  
  678.  
  679.  
  680. void affi_indexH(uint16_t x, uint16_t y, int8_t sens, uint16_t couleur)
  681. {
  682. // petite pointe de flèche horizontale
  683. // sens = +1 ou -1 pour orienter la pointe vers la droite ou vers la gauche
  684.  
  685. TFT480.fillTriangle(x, y-4, x, y+4, x+8*sens, y, couleur);
  686. }
  687.  
  688.  
  689.  
  690. void affi_indexV(uint16_t x, uint16_t y, int8_t sens, uint16_t couleur)
  691. {
  692. // petite pointe de flèche verticale
  693. // sens = +1 ou -1 pour orienter la pointe vers le haut ou vers le bas
  694.  
  695. TFT480.fillTriangle(x-4, y, x+4, y, x, y+8*sens, couleur);
  696. }
  697.  
  698.  
  699.  
  700. float degTOrad(float angle)
  701. {
  702. return (angle * M_PI / 180.0);
  703. }
  704.  
  705.  
  706.  
  707. void init_affi_HA()
  708. {
  709. TFT480.fillRect(HA_x0-HA_w, HA_y0-HA_h-1, 2*HA_w, HA_h+1, HA_CIEL);
  710. TFT480.fillRect(HA_x0-HA_w, HA_y0-HA_h + HA_h, 2*HA_w, HA_h, HA_SOL);
  711.  
  712. }
  713.  
  714.  
  715.  
  716.  
  717. void dessine_avion() // sous forme d'équerres horizontales noires entourées de blanc
  718. {
  719. // aile gauche
  720. TFT480.fillRect(HA_x0-102, HA_y0-3, 60, 10, BLANC); //H contour en blanc
  721. TFT480.fillRect(HA_x0-42, HA_y0-3, 10, 19, BLANC); //V
  722.  
  723. TFT480.fillRect(HA_x0-100, HA_y0-1, 60, 5, NOIR); //H
  724. TFT480.fillRect(HA_x0-40, HA_y0-1, 5, 15, NOIR); //V
  725.  
  726.  
  727. // aile droite
  728. TFT480.fillRect(HA_x0+28, HA_y0-3, 64, 10, BLANC); //H contour en blanc
  729. TFT480.fillRect(HA_x0+28, HA_y0-3, 10, 19, BLANC); //V
  730.  
  731. TFT480.fillRect(HA_x0+30, HA_y0-1, 60, 5, NOIR); //H
  732. TFT480.fillRect(HA_x0+30, HA_y0-1, 5, 15, NOIR); //V
  733.  
  734. //carré blanc au centre
  735.  
  736. TFT480.fillRect(HA_x0-4, HA_y0-3, 8, 2, BLANC);
  737. TFT480.fillRect(HA_x0-4, HA_y0-3, 2, 8, BLANC);
  738.  
  739. TFT480.fillRect(HA_x0-4, HA_y0+3, 10, 2, BLANC);
  740. TFT480.fillRect(HA_x0+4, HA_y0-3, 2, 8, BLANC);
  741.  
  742. //affi_dst_NAV();
  743.  
  744. }
  745.  
  746.  
  747. void affiche_chrono()
  748. {
  749. uint16_t x0=200;
  750. uint16_t y0=0;
  751. TFT480.setFreeFont(FM9);
  752. TFT480.setTextColor(JAUNE);
  753. String s1;
  754. ////if(heures<10){s1+="0";}
  755. ////s1+=String(heures);
  756. ////s1+=":";
  757. if(minutes<10){s1+="0";}
  758. s1+=String(minutes);
  759. s1+=":";
  760. if(secondes<10){s1+="0";}
  761. s1+=String(secondes);
  762. TFT480.fillRect(x0, y0, 55, 15, BLEU); //efface
  763. TFT480.drawString(s1, x0, y0);
  764.  
  765. }
  766.  
  767.  
  768. void inc_chrono()
  769. {
  770. secondes++;
  771. if (secondes>59)
  772. {
  773. secondes=0;
  774. minutes++;
  775. if(minutes>59)
  776. {
  777. minutes=0;
  778. heures++;
  779. if (heures>23)
  780. heures=0;
  781. }
  782. }
  783. }
  784.  
  785.  
  786. void RAZ_chrono()
  787. {
  788. heures=0;
  789. minutes=0;
  790. secondes=0;
  791. }
  792.  
  793.  
  794.  
  795. void lign_sep(uint16_t Ax, uint16_t Ay, uint16_t Bx, uint16_t By)
  796. {
  797. // actualise la ligne de séparation ciel-sol
  798.  
  799. TFT480.drawLine(Ax, Ay-1, Bx, By-1, HA_CIEL);
  800. TFT480.drawLine(Ax, Ay, Bx, By, BLANC);
  801. TFT480.drawLine(Ax, Ay+1, Bx, By+1, HA_SOL);
  802. }
  803.  
  804.  
  805.  
  806. void arrondissement_coins()
  807. {
  808.  
  809. // fillTriangle(int32_t x1,int32_t y1, int32_t x2,int32_t y2, int32_t x3,int32_t y3, uint32_t color);
  810.  
  811. //HG
  812. TFT480.fillTriangle(
  813. HA_x0-HA_w, HA_y0-HA_h-1,
  814. HA_x0-HA_w, HA_y0-HA_h+20,
  815. HA_x0-HA_w+20, HA_y0-HA_h-1,
  816. NOIR);
  817.  
  818.  
  819. //----------------------------------------------
  820. //HD
  821. TFT480.fillTriangle(
  822. HA_x0+HA_w, HA_y0-HA_h-1,
  823. HA_x0+HA_w, HA_y0-HA_h+20,
  824. HA_x0+HA_w-20, HA_y0-HA_h-1,
  825. NOIR);
  826.  
  827.  
  828.  
  829. //----------------------------------------------
  830. //BG
  831. TFT480.fillTriangle(
  832. HA_x0-HA_w, HA_y0+HA_h+1,
  833. HA_x0-HA_w, HA_y0+HA_h-20,
  834. HA_x0-HA_w+20, HA_y0+HA_h+1,
  835. NOIR);
  836.  
  837. //----------------------------------------------
  838. //BD
  839. TFT480.fillTriangle(
  840. HA_x0+HA_w, HA_y0+HA_h+1,
  841. HA_x0+HA_w, HA_y0+HA_h-20,
  842. HA_x0+HA_w-20, HA_y0+HA_h+1,
  843. NOIR);
  844.  
  845. }
  846.  
  847.  
  848.  
  849.  
  850. void affi_HA() // Horizon Artificiel
  851. {
  852. String s1;
  853.  
  854. ////String s1=(String) roulis;
  855. ////TFT480.drawString(s1, 400, 20);
  856.  
  857.  
  858. // pivot
  859. int16_t x0=0;
  860. int16_t y0=0;
  861.  
  862. //points d'intersection avec le bord du carré
  863. int16_t Ax, Ay; // sur le bord gauche
  864. int16_t Bx, By; // sur le bord droit
  865. // Le dessin consistera à tracer des segments colorés entre les points A et B
  866.  
  867.  
  868. // roulis -> [-90..+90]
  869.  
  870. // normalisation de la valeur R2 -> toujours >0
  871. float R2 = -1*roulis;
  872. if (R2<0) {R2+=360;} // ce qui est un angle identique, de valeur positive (sens trigo)
  873.  
  874. // le pivot reste centré horizontalement mais se déplace verticalement en fonction du tangage
  875. y0 += 2*tangage;
  876.  
  877. //calcul & memorisation de ces deux facteurs, ce qui évitera 2 calculs de tangente à chaque passage dan la fonction
  878. float tgt_moins = tan(degTOrad(90-R2));
  879. float tgt_plus = tan(degTOrad(90+R2));
  880.  
  881. //-----------------------------------------------------------------------------
  882. // CALCUL COTE DROIT (point B)
  883.  
  884. // calcul du point B d'intersection
  885. Bx=HA_w;
  886. By=y0 + HA_w*tan(degTOrad(R2));
  887.  
  888. //test si le point d'intersection se trouve plus haut que le haut du carré :
  889.  
  890. if(By>HA_h)
  891. {
  892. By=HA_h;
  893. Bx = x0 + (HA_h-y0)*tgt_moins;
  894. }
  895.  
  896. if(By< -HA_h)
  897. {
  898. By= -HA_h;
  899. Bx = x0 + (HA_h+y0)*tgt_plus;
  900. }
  901. //-----------------------------------------------------------------------------
  902. // CALCUL COTE GAUCHE (point A)
  903.  
  904. Ax=-HA_w;
  905. Ay=y0 - HA_w*tan(degTOrad(R2));
  906.  
  907. if(Ay> HA_h)
  908. {
  909. Ay= HA_h;
  910. Ax = x0 + (HA_h-y0)*tgt_moins;
  911. }
  912.  
  913. if(Ay< -HA_h)
  914. {
  915. Ay= -HA_h;
  916. Ax = x0 + (HA_h+y0)*tgt_plus;
  917. }
  918.  
  919.  
  920. //-----------------------------------------------------------------------------
  921. // positionnement de l'ensemble sur l'écran
  922.  
  923. Ax += HA_x0;
  924. Ay += HA_y0;
  925.  
  926. Bx += HA_x0;
  927. By += HA_y0;
  928.  
  929. // pour éviter un tracé hors cadre au premier passage :
  930. if (flag_1er_passage == 1)
  931. {
  932. Ax_actu = Ax;
  933. Ay_actu = Ay;
  934.  
  935. Bx_actu = Bx;
  936. By_actu = By;
  937. flag_1er_passage=0;
  938. }
  939.  
  940.  
  941. //-----------------------------------------------------------------------------
  942. // ligne "verticale" d'inclinaison (tangage)
  943.  
  944. affi_rayon2(HA_x0, HA_y0, 85, -memo_y0, 90-memo_R2, HA_CIEL, false); // efface partie supérieure
  945. affi_rayon2(HA_x0, HA_y0, 85, -y0, 90-R2, BLANC, false); // retrace ligne partie supérieure
  946.  
  947. affi_rayon2(HA_x0, HA_y0, -85,-memo_y0, 90-memo_R2, HA_SOL, false); // efface partie inférieure
  948. affi_rayon2(HA_x0, HA_y0, -85,-y0, 90-R2, VERT, false); // retrace ligne partie inférieure
  949.  
  950. affi_pointe(HA_x0, HA_y0, 85, 90-memo_R2, 0.1, HA_CIEL); // efface
  951. affi_pointe(HA_x0, HA_y0, 85, 90-R2, 0.1, BLANC); // retrace
  952.  
  953.  
  954. //-----------------------------------------------------------------------------
  955. // graduation fixe
  956. TFT480.setFreeFont(FF1);
  957. TFT480.setTextColor(BLANC, GRIS_AF);
  958. TFT480.drawString("30", HA_x0-70, HA_y0-98);
  959. TFT480.drawString("60", HA_x0-120, HA_y0-55);
  960.  
  961. TFT480.drawString("30", HA_x0+60, HA_y0-98);
  962. TFT480.drawString("60", HA_x0+100, HA_y0-55);
  963.  
  964. //-----------------------------------------------------------------------------
  965. // animation de la ligne de séparation horizontale
  966.  
  967. while ((Bx_actu != Bx) || (By_actu != By) || (Ax_actu != Ax) || (Ay_actu != Ay))
  968. {
  969. // déplacements successifs de 1 pixel de chaque extrémités de la ligne
  970.  
  971. //TFT480.drawLine(Bx, By, x2, y2, BLANC);
  972.  
  973. if (Bx_actu < Bx) { Bx_actu++; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
  974. if (Bx_actu > Bx) { Bx_actu--; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
  975.  
  976. if (Ax_actu < Ax) { Ax_actu++; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
  977. if (Ax_actu > Ax) { Ax_actu--; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
  978.  
  979. if (By_actu < By) { By_actu++; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
  980. if (By_actu > By) { By_actu--; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
  981.  
  982. if (Ay_actu < Ay) { Ay_actu++; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
  983. if (Ay_actu > Ay) { Ay_actu--; lign_sep(Ax_actu, Ay_actu, Bx_actu, By_actu); }
  984. }
  985.  
  986.  
  987. // graduation roulis qui se déplace angulairement avec la ligne de tangage
  988. for (int8_t n=0; n<4; n++)
  989. {
  990. Draw_arc_elliptique(HA_x0, HA_y0, 20*n, 20*n, degTOrad(80-memo_R2+n), degTOrad(100-memo_R2-n), HA_CIEL); // efface bas
  991. Draw_arc_elliptique(HA_x0, HA_y0, 20*n, 20*n, degTOrad(80-R2+n), degTOrad(100-R2-n), BLANC); // trace bas
  992.  
  993. Draw_arc_elliptique(HA_x0, HA_y0, 20*n, 20*n, degTOrad(260-memo_R2+n), degTOrad(280-memo_R2-n), HA_SOL); // efface haut
  994. Draw_arc_elliptique(HA_x0, HA_y0, 20*n, 20*n, degTOrad(260-R2+n), degTOrad(280-R2-n), BLANC); // trace haut
  995. }
  996.  
  997. memo_R2 = R2;
  998. memo_y0 = y0;
  999.  
  1000. //-----------------------------------------------------------------------------
  1001. arrondissement_coins();
  1002.  
  1003. if (read_bit(flags, bit_autoland) == 0)
  1004. {
  1005. affi_distance_piste();
  1006. }
  1007. }
  1008.  
  1009.  
  1010.  
  1011. void affi_acceleration()
  1012. {
  1013. // POUR TEST **********
  1014. ////String s2= (String) acceleration;
  1015. ////TFT480.fillRect(100, 50, 200, 20, TFT_BLACK);
  1016. ////TFT480.setFreeFont(FF5);
  1017. ////TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
  1018. ////TFT480.drawString("Acceleration=", 100, 50);
  1019. ////TFT480.drawString(s2, 250, 50);
  1020. // ********************
  1021.  
  1022. //barres verticales colorées juste à droite de la vitesse indiquant sa variation
  1023. uint16_t x0=60;
  1024. uint16_t Y_zero=162;
  1025.  
  1026. int16_t dy=0;
  1027.  
  1028. //"fleche" haute
  1029. TFT480.fillRect(x0, 40, 8, Y_zero, GRIS_TRES_FONCE); // efface haut
  1030. if (acceleration > 1)
  1031. {
  1032. dy= acceleration;
  1033.  
  1034. TFT480.fillRect(x0, Y_zero-dy, 8, dy, VERT); // fleche
  1035. }
  1036.  
  1037.  
  1038. //"fleche" basse
  1039. TFT480.fillRect(x0, Y_zero, 8, 150, GRIS_TRES_FONCE); // efface bas
  1040. if (acceleration < -1)
  1041. {
  1042. dy= -acceleration;
  1043.  
  1044. TFT480.fillRect(x0, Y_zero, 8, dy, JAUNE); // fleche
  1045. }
  1046.  
  1047. TFT480.fillRect(x0, Y_zero, 10, 2, BLANC); // tiret horizontal blanc
  1048.  
  1049. TFT480.fillRect(x0, 310, 8, 20, NOIR);
  1050.  
  1051. }
  1052.  
  1053.  
  1054. void bride(int16_t *valeur)
  1055. {
  1056. int16_t y_min =40;
  1057. int16_t y_max =310;
  1058. if (*valeur<y_min) {*valeur=y_min;}
  1059. if (*valeur>y_max) {*valeur=y_max;}
  1060. }
  1061.  
  1062.  
  1063. void affi_switches() // en haut à droite
  1064. {
  1065. TFT480.setTextFont(1);
  1066. TFT480.setTextColor(GRIS);
  1067.  
  1068. TFT480.fillRect(430, 0, 25, 10, NOIR); // efface le nombre précédemment affiché
  1069. TFT480.drawString(switches, 430, 0);
  1070.  
  1071. TFT480.fillRect(430, 10, 25, 10, NOIR); // efface le nombre précédemment affiché
  1072. TFT480.drawString(switches_ND, 430, 10);
  1073. }
  1074.  
  1075.  
  1076.  
  1077. void affi_elevator()
  1078. {
  1079. bargraph_V_float(elevator, 340, 130, JAUNE);
  1080. }
  1081.  
  1082.  
  1083.  
  1084. void affi_rudder()
  1085. {
  1086. TFT480.setTextFont(1);
  1087. TFT480.fillRect(430, 20, 25, 8, NOIR); // efface le nombre précédemment affiché
  1088. TFT480.setTextColor(ORANGE);
  1089. TFT480.drawString(potar1, 430, 20); // nombre orange en haut à droite
  1090.  
  1091. float v1 = rudder;
  1092. bargraph_H_float(v1, 210, 235, JAUNE); // barre horizontale sous l'horizon artificiel
  1093. }
  1094.  
  1095.  
  1096. void affi_flags() // nombre jaune en haut à droite
  1097. {
  1098. TFT480.fillRect(430, 30, 25, 8, NOIR); // efface le nombre précédemment affiché
  1099. TFT480.setTextFont(1);
  1100. TFT480.setTextColor(JAUNE);
  1101. String s1 = String(flags);
  1102. TFT480.drawString(s1, 430, 30);
  1103.  
  1104. }
  1105.  
  1106.  
  1107. void affi_etats_bt_MCDU() // nombre vert en haut à droite
  1108. {
  1109. TFT480.fillRect(430, 40, 25, 8, NOIR); // efface le nombre précédemment affiché
  1110. TFT480.setTextFont(1);
  1111. TFT480.setTextColor(VERT);
  1112. String s1 = String(v_bt_MCDU);
  1113. TFT480.drawString(s1, 430, 38);
  1114. }
  1115.  
  1116.  
  1117. void affi_extremite() // en haut à droite
  1118. {
  1119. TFT480.fillRect(430, 50, 25, 6, NOIR); // efface le nombre précédemment affiché
  1120. TFT480.setTextFont(1);
  1121. TFT480.setTextColor(BLEU_CLAIR);
  1122. String s1 = String(extremite_pst); // 'A' ou 'B' (la plus éloignée de l'avion)
  1123. TFT480.drawString(s1, 430, 45);
  1124. }
  1125.  
  1126.  
  1127. void affi_sens_APP() // en haut à droite
  1128. {
  1129. TFT480.fillRect(445, 50, 35, 6, NOIR); // efface le nombre précédemment affiché
  1130. TFT480.setTextFont(1);
  1131. TFT480.setTextColor(VERT);
  1132. String s1;
  1133. if (sens_app_effectif == sens_AB) {s1 = "A->B";} else {s1 = "B->A";}
  1134. TFT480.drawString(s1, 445, 48);
  1135. }
  1136.  
  1137.  
  1138. void affi_vitesse()
  1139. {
  1140. uint16_t x1;
  1141. String s1;
  1142.  
  1143. int16_t y_min =40;
  1144. int16_t y_max =300;
  1145.  
  1146. TFT480.setTextColor(BLANC); // Background is not defined so it is transparent
  1147.  
  1148. //---------------------------------------------------------------------------------------
  1149. //bande verticale multicolore
  1150.  
  1151. #define vitesse_sol 40
  1152. int16_t vitesse_mini1 =90;
  1153. int16_t vitesse_mini2 =130;
  1154. int16_t vitesse_maxi1 =200;
  1155. int16_t vitesse_maxi2 =280;
  1156.  
  1157.  
  1158. //calcul de la position des limites entre les différentes couleurs verticales
  1159.  
  1160. int16_t d1, d2, d3, d4, d5;
  1161.  
  1162. d1=(int16_t)(100 + 3.2*((vitesse - vitesse_sol)));
  1163. d2=(int16_t)(100 + 3.2*((vitesse - vitesse_mini1)));
  1164. d3=(int16_t)(100 + 3.2*((vitesse - vitesse_mini2)));
  1165. d4=(int16_t)(100 + 3.2*((vitesse - vitesse_maxi1)));
  1166. d5=(int16_t)(100 + 3.2*((vitesse - vitesse_maxi2)));
  1167.  
  1168. bride(&d1);
  1169. bride(&d2);
  1170. bride(&d3);
  1171. bride(&d4);
  1172. bride(&d5);
  1173.  
  1174. int16_t h1, h2, h3, h4, h5;
  1175.  
  1176. h1 = y_max-(int16_t)d1;
  1177. h2 = d1-d2;
  1178. h3 = d2-d3;
  1179. h4 = d3-d4;
  1180. h5 = d4-d5;
  1181.  
  1182. TFT480.fillRect(50, 40, 6, (int16_t)d5, ORANGE);
  1183. TFT480.fillRect(50, d5, 6, h5, JAUNE);
  1184. TFT480.fillRect(50, d4, 6, h4, VERT);
  1185. TFT480.fillRect(50, d3, 6, h3, ORANGE);
  1186. TFT480.fillRect(50, d2, 6, h2, ROUGE);
  1187. TFT480.fillRect(50, d1, 6, 300-(int16_t)d1, GRIS);
  1188.  
  1189. TFT480.fillRect(50, 300, 6, 20, NOIR);
  1190.  
  1191. //---------------------------------------------------------------------------------------
  1192. //échelle verticale graduée glissante
  1193.  
  1194. uint16_t y0;
  1195.  
  1196. int16_t vit1;
  1197. float d6;
  1198.  
  1199. TFT480.setFreeFont(FF1);
  1200.  
  1201. y0=3.2*(vitesse%10);
  1202.  
  1203. TFT480.fillRect(0, y_min, 50, y_max-30, GRIS_AF); // bande verticale à gauche
  1204. for(int n=0; n<10; n++)
  1205. {
  1206. d6 =2+y0+32.0*n; // 24 pixels verticalement entre chaque trait -> 10*24 = 240px (hauteur de l'affiur)
  1207. {
  1208. if ( (d6>y_min) && (d6<y_max-10) && (vit1>=0) && (vit1<1000) )
  1209. {
  1210. TFT480.fillRect(45, (int16_t)d6, 10, 2, BLANC); // petits tirets horizontaux
  1211. }
  1212.  
  1213. vit1 = vitesse -10*(n-5);
  1214. vit1 /= 10;
  1215. vit1 *= 10;
  1216. s1=(String) vit1;
  1217.  
  1218. if ( (d6>y_min) && (d6<y_max-10) && (vit1>=0) && (vit1<1000) )
  1219. {
  1220. TFT480.setTextColor(BLANC, GRIS_AF);
  1221. //TFT480.drawString(" ", 9, d6);
  1222. x1=0;
  1223. if(vit1<100){x1=7;} // pour affichage centré
  1224. if(vit1<10){x1=14;}
  1225. if (vit1>=10)
  1226. {
  1227. TFT480.drawString(s1, x1, (uint16_t)d6-5); // Graduation (tous les 20kts)
  1228. }
  1229. }
  1230. }
  1231. }
  1232. TFT480.fillRect(0, 38, 68, 2, NOIR); // efface ; BLEU pour test
  1233.  
  1234. //---------------------------------------------------------------------------------------
  1235. // affichage de la valeur principale
  1236.  
  1237. uint16_t VP_y0 = 150;
  1238.  
  1239. TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
  1240. TFT480.setFreeFont(FF18);
  1241. s1=(String)vitesse;
  1242.  
  1243. TFT480.fillRect(3, VP_y0, 42, 26, NOIR); //efface le nombre précédemment affiché (pour le cas où on passe de 3 à 2 chiffres)
  1244.  
  1245. if ((vitesse>=0) && (vitesse <1000))
  1246. {
  1247. x1=3;
  1248. if(vitesse<100){x1=10;} // pour affichage centré
  1249. if(vitesse<10){x1=20;}
  1250. TFT480.drawString(s1, x1, VP_y0+3); // affi le nombre
  1251. } // affi en gros à mi-hauteur de l'écran
  1252. else
  1253. { TFT480.fillRect(3, VP_y0, 42, 26, GRIS); }
  1254.  
  1255. TFT480.drawRoundRect(1, VP_y0-1, 45, 28, 5, BLANC); // encadrement de la valeur centrale affichée
  1256.  
  1257. TFT480.fillTriangle(45, VP_y0+7, 45, VP_y0+17, 55, VP_y0+12, NOIR); // petit triangle (curseur) noir
  1258. }
  1259.  
  1260.  
  1261.  
  1262. void affi_asel(int32_t asel_i)
  1263. {
  1264. // consigne ALTITUDE de l'autopilot (en rose en haut à droite)
  1265. uint16_t x1 =360;
  1266. TFT480.setFreeFont(FF5);
  1267.  
  1268. if(asel_i >=0)
  1269. {
  1270. // ( chiffres en roses en haut à droite)
  1271. String s2 =(String)(asel_i);
  1272. TFT480.setTextColor(ROSE, NOIR);
  1273.  
  1274. TFT480.fillRect(x1, 0, 77, 20, NOIR); // efface
  1275. if(asel_i<10000){x1+=7;}
  1276. if(asel_i<1000){x1+=7;} // pour affichage centré
  1277. if(asel_i<100){x1+=7;}
  1278. if(asel_i<10){x1+=7;}
  1279.  
  1280. TFT480.drawString(s2, x1, 5);
  1281. }
  1282. }
  1283.  
  1284.  
  1285. void affi_alti_agl()
  1286. {
  1287. // consigne ALTITUDE de l'autopilot (couleur du texte = HA_SOL, en bas à droite)
  1288. uint16_t x1 =360;
  1289. TFT480.setFreeFont(FF5);
  1290.  
  1291. if(alti_agl >=0)
  1292. {
  1293. // ( chiffres en roses en haut à droite)
  1294. String s2 =(String)(alti_agl);
  1295. TFT480.setTextColor(HA_SOL, NOIR);
  1296.  
  1297. TFT480.fillRect(x1, 300, 77, 20, NOIR); // efface
  1298. if(alti_agl<10000){x1+=7;}
  1299. if(alti_agl<1000){x1+=7;} // pour affichage centré
  1300. if(alti_agl<100){x1+=7;}
  1301. if(alti_agl<10){x1+=7;}
  1302.  
  1303. TFT480.drawString(s2, x1, 303);
  1304.  
  1305. TFT480.setTextFont(1);
  1306. TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
  1307. TFT480.drawString("hauteur/gnd:", 290, 307);
  1308. TFT480.drawRoundRect(287, 302, 136, 17, 3, GRIS_FONCE); // encadrement de la valeur affichée
  1309. }
  1310. }
  1311.  
  1312.  
  1313. void affi_target_speed()
  1314. {
  1315. // consigne de vitesse de l'autopilot
  1316. // ( chiffres en rose en haut à gauche )
  1317.  
  1318. String s2 =(String)(target_speed);
  1319. TFT480.setTextColor(ROSE, NOIR);
  1320. TFT480.setFreeFont(FF5);
  1321. uint8_t x1=7;
  1322. TFT480.fillRect(x1, 20, 60, 15, NOIR); // efface
  1323. TFT480.drawString(s2, x1, 20);
  1324. }
  1325.  
  1326.  
  1327.  
  1328.  
  1329. void affi_vt_verticale()
  1330. {
  1331. // affichage analogique sur la droite de l'écran
  1332.  
  1333. uint16_t x0=435;
  1334. uint16_t y0=165;
  1335.  
  1336. float y1;
  1337.  
  1338. uint16_t x1;
  1339. String s1;
  1340.  
  1341. TFT480.fillRect(x0, y0-90, 45, 180, GRIS_AF); // barre grise
  1342. TFT480.fillRect(x0, y0, 25, 2, BLEU_CLAIR); // centre
  1343.  
  1344. // ------------------------
  1345. // graduations sur un arc vertical
  1346. TFT480.setFreeFont(FF1);
  1347.  
  1348. TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
  1349. TFT480.drawString("ft/mn", x0-8, y0+125);
  1350.  
  1351. TFT480.setTextColor(BLANC, GRIS_AF);
  1352.  
  1353. float angle;
  1354. for(uint8_t n=0; n<7; n++ )
  1355. {
  1356. angle =135+ n*15; // 1 tiret tous les 15 degrés
  1357. affi_rayon1(HA_x0+340, y0, 110, degTOrad(angle), 0.9, BLANC, false); // tirets de graduation
  1358. }
  1359.  
  1360. TFT480.drawString("3", x0+9, y0-90);
  1361. TFT480.drawString("2", x0-3, y0-65);
  1362. TFT480.drawString("1", x0-8, y0-35);
  1363. TFT480.drawString("0", x0-3, y0-5 + 0);
  1364. TFT480.drawString("1", x0-8, y0+25);
  1365. TFT480.drawString("2", x0-3, y0+50);
  1366. TFT480.drawString("3", x0+9, y0+75);
  1367.  
  1368. // ------------------------
  1369. // aiguille à droite de l'écran
  1370. float angle2;
  1371.  
  1372. TFT480.setFreeFont(FF1);
  1373. s1=(String) (vspeed*60);
  1374.  
  1375. angle2 = 180.0 - vspeed *0.92;
  1376.  
  1377. TFT480.fillRect(x0-10, y0-110, 55, 15, GRIS_TRES_FONCE); // efface haut
  1378. TFT480.fillRect(x0-10, y0+105, 55, 15, GRIS_TRES_FONCE); // efface bas
  1379.  
  1380. if ((vspeed > -50) && (vspeed < 50))
  1381. {
  1382. affi_rayon1(HA_x0+330, y0, 100, degTOrad(angle2), 0.7, JAUNE, true);
  1383.  
  1384. TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
  1385. }
  1386. else if (vspeed > 50)
  1387. {
  1388. affi_rayon1(HA_x0+330, y0, 110, degTOrad(132), 0.7, JAUNE, true);
  1389. TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
  1390.  
  1391. TFT480.drawString(s1, x0-10, y0-110);
  1392. }
  1393. else if (vspeed < -50)
  1394. {
  1395. affi_rayon1(HA_x0+330, y0, 110, degTOrad(228), 0.7, JAUNE, true);
  1396. TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
  1397.  
  1398. TFT480.drawString(s1, x0-10, y0+105);
  1399. }
  1400.  
  1401.  
  1402. // affichage digital de la valeur
  1403.  
  1404.  
  1405. /*
  1406. // = vitesse ascensionnelle, sous forme de barres verticales vertes, à droite, près de l'echelle d'altitude
  1407. uint16_t x0=405;
  1408. uint16_t y0=40;
  1409.  
  1410. int16_t dy=0;
  1411.  
  1412. //fleche haute
  1413. TFT480.fillRect(x0, 0, 10, 140, GRIS_FONCE); // efface haut
  1414. if (vspeed > 1)
  1415. {
  1416. dy= vspeed;
  1417.  
  1418. TFT480.fillRect(x0, y0+100-dy, 10, dy, VERT); // fleche
  1419. }
  1420.  
  1421.  
  1422. //fleche basse
  1423. TFT480.fillRect(x0, y0+150, 10, 135, GRIS_FONCE); // efface bas
  1424. if (vspeed < -1)
  1425. {
  1426. dy= -vspeed;
  1427.  
  1428. TFT480.fillRect(x0, y0+150, 10, dy, VERT); // fleche
  1429. }
  1430. */
  1431.  
  1432. }
  1433.  
  1434.  
  1435.  
  1436.  
  1437. void affi_cap()
  1438. {
  1439. // cercle tournant de CAP gradué en bas au centre de l'écran
  1440. // Les lettres 'N' 'S' 'E' 'O' pour Nord Sud Est Ouset sont initialisées sous forme de sprites dans la fonction setup()
  1441.  
  1442. uint16_t x02 = 200;
  1443. uint16_t y02 = 350;
  1444. float angle; // en radians
  1445. //float cap_RD; // en radians (le cap fourni par FG étant en degrés d'angle)
  1446. uint16_t x_spr;
  1447. uint16_t y_spr;
  1448.  
  1449. uint16_t x_hdg;
  1450. uint16_t y_hdg;
  1451.  
  1452. uint8_t R =70;
  1453. uint8_t R2 =R-6;
  1454. /**
  1455. 360° =2 pi rad
  1456. 1° = 2 pi/360 rad = pi/180 rad
  1457. **/
  1458.  
  1459. TFT480.fillCircle(x02,y02, R, GRIS_AF);
  1460.  
  1461. for(uint8_t n=0; n<24; n++ )
  1462. {
  1463. angle = (int16_t)cap+15 + n*15; // 1 tiret tous les 15 degrés
  1464. affi_rayon1(x02, y02, (R-5), degTOrad(angle), 0.9, BLANC, false); // tirets de graduation
  1465. }
  1466. x_hdg = x02 + R2*cos(degTOrad(hdg1-90-cap));
  1467. y_hdg = y02 + R2*sin(degTOrad(hdg1-90-cap));
  1468.  
  1469. TFT480.drawLine(x02, y02, x_hdg, y_hdg, VERT);
  1470. TFT480.drawCircle(x_hdg, y_hdg, 5, VERT); // rond vert sur le cercle = consigne de cap de l'autopilot
  1471.  
  1472. x_spr = x02+R2 * cos(degTOrad(angle));
  1473. y_spr = y02-R2 * sin(degTOrad(angle));
  1474. TFT480.setPivot(x_spr, y_spr);
  1475. SPR_E.pushRotated(-cap+90, TFT_BLACK); // Plot rotated Sprite, black = transparent
  1476.  
  1477. x_spr = x02+R2* cos(degTOrad(angle+90));
  1478. y_spr = y02-R2 * sin(degTOrad(angle+90));
  1479. TFT480.setPivot(x_spr, y_spr);
  1480. SPR_N.pushRotated(-cap, TFT_BLACK);
  1481.  
  1482. x_spr = x02+R2 * cos(degTOrad(angle+180));
  1483. y_spr = y02-R2 * sin(degTOrad(angle+180));
  1484. TFT480.setPivot(x_spr, y_spr);
  1485. SPR_O.pushRotated(-cap-90, TFT_BLACK);
  1486.  
  1487. x_spr = x02+R2 * cos(degTOrad(angle-90));
  1488. y_spr = y02-R2 * sin(degTOrad(angle-90));
  1489. TFT480.setPivot(x_spr, y_spr);
  1490. SPR_S.pushRotated(-cap, TFT_BLACK);
  1491.  
  1492.  
  1493. // petite "maison" dans le cercle (valeur du cap)
  1494.  
  1495. #define a 170 // x général
  1496. #define b a+30
  1497. #define c b+30
  1498. #define d 288 // y général
  1499. #define e d+10
  1500. #define f e+20
  1501.  
  1502. TFT480.drawLine(a, f, c, f, BLANC); // sol
  1503. TFT480.drawLine(a, f, a, e, BLANC); // mur de gauche
  1504. TFT480.drawLine(c, f, c, e, BLANC); // mur de droite
  1505. TFT480.drawLine(a, e, b, d, BLANC); // toit pente gauche
  1506. TFT480.drawLine(c, e, b, d, BLANC); // toit pente droite
  1507.  
  1508. // affi la valeur
  1509. String s1;
  1510. uint16_t x0 = a+1;
  1511. uint16_t y0 = e;
  1512.  
  1513. uint16_t x1= x0;
  1514. if(cap<100){x1+=5;} // pour affichage centré
  1515. if(cap<10){x1+=5;}
  1516.  
  1517. s1=String (cap, 1);
  1518.  
  1519. TFT480.fillRect(x0, y0, 57, 20, NOIR); // efface le nombre précédemment affiché
  1520. TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
  1521. TFT480.setFreeFont(FM9);
  1522. TFT480.drawString(s1, x1, y0);
  1523. }
  1524.  
  1525.  
  1526.  
  1527. void affi_hauteur_RWY()
  1528. {
  1529. /**
  1530. Pour exprimer une hauteur au dessus de l'aérodrome, on défini la hauteur AAL (Above Aerodrome Level). Il
  1531. s'agit de la hauteur entre l'avion et le point de référence de l'aérodrome comme s'il était en dessous de la
  1532. position de l'appareil (même s'il n'y est pas). Cette hauteur ne suit pas le relief.
  1533. On la calculera ici en retranchant [l'altitude de l'aéroport sélectionné] à [l'altitude GPS].
  1534.  
  1535. En conséquense, il faut impérativement penser à sélectionner dans le module SD le bon aérodrome, celui d'où l'on décolle,
  1536. puis en cas de voyage, celui où l'on va se poser (se qui renseignera son altitude) sinon l'affichage sera faux.
  1537.  
  1538. par exemple si l'on choisit "Montpellier" en étant à Clermont-Ferrand, l'erreur sera de 1089 ft
  1539.  
  1540. Les altitudes des aérodromes sont enregistées ici dans le fichier FG_data.h
  1541. */
  1542.  
  1543. String s1;
  1544. uint16_t x0 =365;
  1545. //---------------------------------------------------------------------------------------
  1546. //échelle verticale graduée glissante
  1547.  
  1548. uint16_t x1;
  1549. uint16_t y0;
  1550. uint16_t hauteur;
  1551. int16_t alt1;
  1552. float d5;
  1553.  
  1554. if (mode_affi_hauteur == AAL) {hauteur = hauteur_AAL;}
  1555. if (mode_affi_hauteur == ASL) {hauteur = altitude_GPS;}
  1556.  
  1557. TFT480.setFreeFont(FF1);
  1558.  
  1559.  
  1560. y0=3.2*(hauteur_AAL%10);
  1561.  
  1562. TFT480.fillRect(x0, 20, 60, 280, GRIS_AF); //efface bande verticale à droite
  1563.  
  1564.  
  1565. for(int n=0; n<9; n++)
  1566. {
  1567. d5 =0+y0+32.0*n; // pixels verticalement entre chaque trait -> 10*24 = 240px (hauteur de l'affi)
  1568. {
  1569. if (d5>=20) // marge en haut
  1570. {
  1571. TFT480.fillRect(x0, (int16_t)d5+5, 5, 2, BLANC); // petits tirets horizontaux
  1572.  
  1573. alt1 = hauteur -10*(n-5);
  1574. alt1 /= 10;
  1575. alt1 *= 10;
  1576. s1=(String) alt1;
  1577.  
  1578. if(alt1>=0)
  1579. {
  1580. TFT480.setTextColor(BLANC, GRIS_AF);
  1581. //TFT480.drawString(" ", 9, d5);
  1582. x1=x0;
  1583. if(alt1<10000){x1+=7;} // pour affichage centré
  1584. if(alt1<1000){x1+=7;}
  1585. if(alt1<100){x1+=7;}
  1586. if(alt1<10){x1+=7;}
  1587. TFT480.drawString(s1, x1, (uint16_t)d5); // Graduation (tous les 20kts)
  1588. }
  1589. }
  1590. }
  1591. }
  1592.  
  1593. //---------------------------------------------------------------------------------------
  1594. // affichage de la valeur principale
  1595.  
  1596. uint16_t x2;
  1597. uint16_t y0b = 155;
  1598. TFT480.fillRect(x0-20, y0b, 80, 25, NOIR); // efface le nombre précédemment affiché
  1599. TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
  1600. TFT480.setFreeFont(FF18);
  1601.  
  1602. if ((1) && (hauteur < 60000))
  1603. {
  1604. s1=(String) hauteur;
  1605. }
  1606. else {s1="----";}
  1607. x2=x0-20;
  1608. if(hauteur<10000){x2+=10;} // pour affichage centré
  1609. if(hauteur<1000){x2+=10;}
  1610. if(hauteur<100){x2+=10;}
  1611. if(hauteur<10){x2+=10;}
  1612.  
  1613. if(hauteur<0)
  1614. {
  1615. TFT480.setTextColor(ROUGE);
  1616. x2=x0-20; // si valeur négative affichée avec signe "-"
  1617. }
  1618.  
  1619. TFT480.drawString(s1, x2, y0b);
  1620. uint16_t couleur1=GRIS;
  1621. if (mode_affi_hauteur == ASL) {couleur1=BLEU;}
  1622. if (mode_affi_hauteur == AAL) {couleur1=VERT;}
  1623.  
  1624. TFT480.drawRoundRect(x0-20, y0b-3, 75, 28, 5, couleur1); // encadrement de la valeur centrale affichée
  1625. }
  1626.  
  1627.  
  1628.  
  1629.  
  1630. void affi_distance_piste()
  1631. {
  1632. String s1;
  1633. uint16_t x0=190;
  1634. uint16_t y0=255;
  1635. float nav_nm;
  1636. // rappel: 1 mile marin (NM nautical mile) = 1852m
  1637. //ils_nm = (float)ils_dst / 1852.0;
  1638. //if (ils_nm >99) {ils_nm=0;}
  1639.  
  1640. TFT480.drawRect(x0-47, y0-15, 190, 35, GRIS_FONCE); //encadrement
  1641.  
  1642. TFT480.setTextFont(1);
  1643. TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
  1644. TFT480.drawString("distance", x0, y0-12);
  1645.  
  1646. TFT480.setFreeFont(FM9);
  1647. TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
  1648. TFT480.drawString("RWY", x0-45, y0-12);
  1649.  
  1650. TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
  1651. uint8_t nb_decimales;
  1652. if(GPS_distance_piste>99) {nb_decimales =0;} else {nb_decimales =1;}
  1653. s1 = String(GPS_distance_piste, nb_decimales);
  1654. if (data_ok == 0) {s1=" --";}
  1655. TFT480.fillRect(x0, y0, 52, 18, NOIR); // efface
  1656. TFT480.setFreeFont(FM9);
  1657. TFT480.drawString(s1, x0, y0);
  1658. TFT480.drawRoundRect(x0, y0-2, 50, 18, 5, GRIS_FONCE); // encadrement de la valeur affichée
  1659.  
  1660. //affi_float_test(GPS_distance_piste_new, 100, 3, VERT, NOIR);
  1661.  
  1662. TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
  1663. TFT480.drawString("NM", x0+55, y0);
  1664.  
  1665. //affi_direction_piste // direction de la piste vue de l'avion
  1666. TFT480.setTextFont(1);
  1667. TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
  1668. TFT480.drawString("direction", x0+80, y0-12);
  1669.  
  1670. TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
  1671. s1 = String(GPS_azimut_piste, 0); // 0 -> 0 décimales
  1672. if (data_ok == 0) {s1=" --";}
  1673. TFT480.fillRect(x0+90, y0, 52, 18, NOIR); // efface
  1674. TFT480.setFreeFont(FM9);
  1675. TFT480.drawString(s1, x0+90, y0);
  1676. TFT480.drawRoundRect(x0+90, y0-2, 40, 18, 5, GRIS_FONCE); // encadrement de la valeur affichée
  1677.  
  1678. TFT480.drawCircle(x0+135, y0, 2, JAUNE); // caractère 'degré'
  1679. }
  1680.  
  1681.  
  1682.  
  1683. void affi_distance_ptAA()
  1684. {
  1685. String s1;
  1686. uint16_t x0=260;
  1687. uint16_t y0=280;
  1688.  
  1689. TFT480.setTextFont(1);
  1690. TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
  1691. TFT480.drawString("to ptA", x0, y0);
  1692.  
  1693. uint8_t nb_decimales =1;
  1694. if (GPS_distance_ptAA>=100) {nb_decimales=0;}
  1695. s1 = String(GPS_distance_ptAA, nb_decimales);
  1696.  
  1697. TFT480.fillRect(x0, y0+10, 45, 12, NOIR); // efface
  1698. TFT480.setFreeFont(FM9);
  1699. TFT480.setTextColor(VERT, NOIR);
  1700. TFT480.drawString(s1, x0, y0+10);
  1701.  
  1702. TFT480.drawRoundRect(x0-2, y0+8, 52, 18, 5, GRIS_FONCE);
  1703.  
  1704. TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
  1705. TFT480.drawString("NM", x0+55, y0+10);
  1706. }
  1707.  
  1708.  
  1709. void affi_distance_ptBB()
  1710. {
  1711. String s1;
  1712. uint16_t x0=260;
  1713. uint16_t y0=280;
  1714.  
  1715. TFT480.setTextFont(1);
  1716. TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
  1717. TFT480.drawString("to ptB", x0, y0);
  1718.  
  1719. uint8_t nb_decimales =1;
  1720. if (GPS_distance_ptBB>=100) {nb_decimales=0;}
  1721. s1 = String(GPS_distance_ptBB, nb_decimales);
  1722.  
  1723. TFT480.fillRect(x0, y0+10, 45, 12, NOIR); // efface
  1724. TFT480.setFreeFont(FM9);
  1725. TFT480.setTextColor(VERT, NOIR);
  1726. TFT480.drawString(s1, x0, y0+10);
  1727.  
  1728. TFT480.drawRoundRect(x0-2, y0+8, 52, 18, 5, GRIS_FONCE);
  1729.  
  1730. TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
  1731. TFT480.drawString("NM", x0+55, y0+10);
  1732. }
  1733.  
  1734.  
  1735. void affi_distance_pti()
  1736. {
  1737. String s1;
  1738. uint16_t x0=260;
  1739. uint16_t y0=280;
  1740.  
  1741. TFT480.setTextFont(1);
  1742. TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
  1743.  
  1744. s1 = "to Pt ";
  1745. s1 += String(num_pti);
  1746.  
  1747. TFT480.drawString(s1, x0, y0);
  1748.  
  1749. uint8_t nb_decimales =1;
  1750. if (GPS_distance_pti<100) {nb_decimales=0;}
  1751. s1 = String(GPS_distance_pti, nb_decimales);
  1752.  
  1753. TFT480.fillRect(x0, y0+10, 45, 12, NOIR); // efface
  1754. TFT480.setFreeFont(FM9);
  1755. TFT480.setTextColor(VERT, NOIR);
  1756. TFT480.drawString(s1, x0, y0+10);
  1757.  
  1758. TFT480.drawRoundRect(x0-2, y0+8, 52, 18, 5, GRIS_FONCE);
  1759.  
  1760. TFT480.setTextColor(JAUNE, NOIR);
  1761. TFT480.drawString("NM", x0+55, y0+10);
  1762. }
  1763.  
  1764.  
  1765. void affi_hauteur_SOL(int16_t H) // de l'avion / sol en dessous de lui ; dans la partie basse du PFD (dans le 'marron')
  1766. {
  1767. uint16_t x0=145;
  1768. uint16_t y0=188;
  1769. TFT480.fillRect(x0, y0, 130, 30, GRIS_TRES_FONCE);
  1770. TFT480.drawRect(x0, y0, 130, 30, ROUGE);
  1771. TFT480.setFreeFont(FMB9);
  1772. TFT480.setTextColor(BLANC);
  1773. String s1=String(H) + " ft/gnd";
  1774. TFT480.drawString(s1, x0+5, y0+6);
  1775.  
  1776. }
  1777.  
  1778. void efface_hauteur_SOL()
  1779. {
  1780. uint16_t x0=145;
  1781. uint16_t y0=188;
  1782. TFT480.fillRect(x0, y0, 130, 30, HA_SOL);
  1783. }
  1784.  
  1785.  
  1786. void efface_cadre_bas(uint16_t couleur)
  1787. {
  1788. TFT480.fillRect(70, 232, 292, 84, NOIR);
  1789. TFT480.drawRect(70, 232, 292, 84, GRIS_FONCE);
  1790. efface_sprite_trajectoire();
  1791. }
  1792.  
  1793.  
  1794.  
  1795. void affi_Airport()
  1796. {
  1797. uint16_t n;
  1798. float v1;
  1799. String s1;
  1800.  
  1801.  
  1802. TFT480.fillRect(255, 280, 108, 20, NOIR); // efface - BLEU pour test
  1803. TFT480.setTextFont(1);
  1804.  
  1805. TFT480.setTextColor(BLEU_CLAIR, NOIR);
  1806. s1= liste_bali[num_bali].ID_OACI;
  1807. TFT480.drawString(s1, 255, 280);
  1808.  
  1809. s1= (String)liste_bali[num_bali].altitude;
  1810. s1 +=" ft";
  1811. TFT480.setTextColor(VIOLET2, NOIR);
  1812. TFT480.drawString(s1, 300, 280);
  1813.  
  1814. TFT480.fillRect(270, 300, 60, 30, NOIR); // efface - GRIS pour test
  1815. s1= liste_bali[num_bali].nom;
  1816. TFT480.setTextColor(BLEU_CLAIR, NOIR);
  1817. TFT480.drawString(s1, 255, 290);
  1818. }
  1819.  
  1820.  
  1821. void affi_mode_affi_hauteur()
  1822. {
  1823. if (mode_affi_hauteur == AAL)
  1824. {
  1825. TFT480.setFreeFont(FF1);
  1826. TFT480.setTextColor(VERT, GRIS_AF); // Autolanding en cours, ok
  1827. TFT480.drawString("AAL", 290, 0);
  1828. }
  1829. if (mode_affi_hauteur == ASL)
  1830. {
  1831. TFT480.setFreeFont(FF1);
  1832. TFT480.setTextColor(BLEU_CLAIR, GRIS_AF); // Autolanding en cours, ok
  1833. TFT480.drawString("ASL", 290, 0);
  1834. }
  1835. }
  1836.  
  1837.  
  1838. void calcul_ptA_ptB(float dst) // situés à dst NM de la piste, dans l'axe. (dst = 10NM en principe, sauf cas particuliers)
  1839. {
  1840. float lat_A = liste_bali[num_bali].lat_A; // extrémité de la piste
  1841. float lon_A = liste_bali[num_bali].lon_A; // extrémité de la piste
  1842.  
  1843. float lat_B = liste_bali[num_bali].lat_B; // extrémité de la piste
  1844. float lon_B = liste_bali[num_bali].lon_B; // extrémité de la piste
  1845.  
  1846. float d_lat = lat_A - lat_B;
  1847. float d_lon = lon_A - lon_B;
  1848.  
  1849. lat_ptAA = lat_centre_pst + (1852 * dst /longueur_piste) * d_lat;
  1850. lon_ptAA = lon_centre_pst + (1852 * dst /longueur_piste) * d_lon;
  1851.  
  1852. //affi_float_test(lat_ptAA, 120, 2, VERT, NOIR);
  1853. //affi_float_test(lon_ptAA, 120, 3, JAUNE, NOIR);
  1854.  
  1855. lat_ptBB = lat_centre_pst - (1852 * dst /longueur_piste) * d_lat;
  1856. lon_ptBB = lon_centre_pst - (1852 * dst /longueur_piste) * d_lon;
  1857.  
  1858. //affi_float_test(lat_ptBB, 120, 4, VERT, NOIR);
  1859. //affi_float_test(lon_ptBB, 120, 5, JAUNE, NOIR);
  1860. }
  1861.  
  1862.  
  1863.  
  1864. void calculs_piste() // lors du choix de l'Airport
  1865. {
  1866.  
  1867. float lat_A = liste_bali[num_bali].lat_A;
  1868. float lon_A = liste_bali[num_bali].lon_A;
  1869.  
  1870. float lat_B = liste_bali[num_bali].lat_B;
  1871. float lon_B = liste_bali[num_bali].lon_B;
  1872.  
  1873. longueur_piste = 1000.0* distance_AB(lat_A, lon_A, lat_B, lon_B); // en m
  1874.  
  1875. orient_pisteAB = azimut_AB(lat_A, lon_A, lat_B, lon_B);
  1876.  
  1877. orient_pisteBA = orient_pisteAB + 180.0;
  1878. if (orient_pisteBA > 360.0) {orient_pisteBA -= 360.0;}
  1879.  
  1880. lat_centre_pst=(lat_A +lat_B)/2.0;
  1881. lon_centre_pst=(lon_A +lon_B)/2.0;
  1882. }
  1883.  
  1884.  
  1885.  
  1886. void calculs_GPS() // temps réel
  1887. {
  1888.  
  1889. // calculs de la position de l'avion / piste (distance et direction)
  1890.  
  1891. // DISTANCE (variable globale)
  1892. // voir la fonction "distance_AB()" dans le fichier "Fonctions1.h"
  1893. GPS_distance_piste = distance_AB(lat_avion, lon_avion, lat_centre_pst, lon_centre_pst) / 1.852; // du centre de la piste, en NM
  1894. GPS_distance_ptAA = distance_AB(lat_avion, lon_avion, lat_ptAA, lon_ptAA) / 1.852;
  1895. GPS_distance_ptBB = distance_AB(lat_avion, lon_avion, lat_ptBB, lon_ptBB) / 1.852;
  1896. GPS_distance_pti = distance_AB(lat_avion, lon_avion, lat_pti, lon_pti) / 1.852;
  1897.  
  1898.  
  1899. // DIRECTION (variable globale)
  1900. GPS_azimut_piste = azimut_AB(lat_avion, lon_avion, lat_centre_pst, lon_centre_pst);// latitudes et longitudes en degrés décimaux
  1901. GPS_azimut_ptAA = azimut_AB(lat_avion, lon_avion, lat_ptAA, lon_ptAA);
  1902. GPS_azimut_ptBB = azimut_AB(lat_avion, lon_avion, lat_ptBB, lon_ptBB);
  1903. GPS_azimut_pti = azimut_AB(lat_avion, lon_avion, lat_pti, lon_pti);
  1904. }
  1905.  
  1906.  
  1907. void calcul_pti(float azimut_i, float distance_i, float *latitude, float *longitude)
  1908. {
  1909. /*
  1910. calcul des coordonnées GPS d'un point quelquonque PROCHE de la piste (en vue de faire des "hyppodromes" biens maitrisés)
  1911.  
  1912. données:
  1913. -azimut et distance du point concerné par rapport au, et vu du, centre de la piste (paramètres: azimut_i et distance_i)
  1914. -coordonnées GPS des points extrémités de la piste (lus dans le fichier FG_data.h)
  1915. -coordonnées GPS du centre, et l'orientation de la piste (voir fonction "void calculs_GPS()" )
  1916. on va alors ajouter la valeur de l'azimut_i à l'orientation de la piste pour faire le calcul
  1917. */
  1918.  
  1919. // calcul de l'orientation (relevé) du point (azimut par rapport au nord)
  1920. float orientation_point = -1.0 * orient_pisteAB + azimut_i; // azimut_i étant l'angle entre la piste et la direction du point
  1921.  
  1922. // 1 minute d'angle sur un méridien => 1 NM de latitude
  1923. // 60mn d'angle (1deg) => 60 NM
  1924. // 1 NM => 1/60 de degré -> 0.0166 degrés
  1925.  
  1926. *latitude = lat_centre_pst + (distance_i /60.0 * sin(raddeg * (orientation_point - 90.0)));
  1927.  
  1928. // pour la longitude, il faut tenir compte que la longueur d'un parallèle dépend de la latitude
  1929. // (max à l'équateur, nulle au pôle) suivant une loi en cos.
  1930. *longitude= lon_centre_pst + (distance_i /(60.0 * cos(raddeg * lat_centre_pst)) * cos(raddeg * (orientation_point - 90.0)));
  1931.  
  1932. }
  1933.  
  1934.  
  1935.  
  1936. void find_sens_approche() // en fonction de la position réelle de l'avion
  1937. {
  1938. //détermination du sens de l'approche pour l'autoland (en vol)
  1939.  
  1940. ////float delta_1 = orient_pisteBA - GPS_azimut_piste;
  1941. ////if (delta_1<0) {delta_1+=360.0;}
  1942. ////if (delta_1>360) {delta_1-=360.0;}
  1943.  
  1944. ////if ((delta_1 >90.0) && (delta_1 <270.0)) {sens_app_effectif = sens_AB;} else {sens_app_effectif = sens_BA;}
  1945. find_END_RWY_dst();
  1946.  
  1947. if(extremite_pst=='A') {sens_app_effectif = sens_BA;}
  1948. if(extremite_pst=='B') {sens_app_effectif = sens_AB;}
  1949. }
  1950.  
  1951.  
  1952.  
  1953.  
  1954. void find_END_RWY_dst() //le pt le plus ELOIGNE en face de nous, en bout de piste (= A ou B )
  1955. {
  1956.  
  1957. // calcul basé sur les distances
  1958. // en vue de guider (en lacet) l'avion au roulage lors de l'atterrissage
  1959. // on visera le point le plus éloigné
  1960. // attention: lors d'un touch and go, si l'avion a dépassé le centre de la piste lors de la remise des gaz, le sens sera FAUX !
  1961.  
  1962. float lat_A=liste_bali[num_bali].lat_A;
  1963. float lon_A=liste_bali[num_bali].lon_A;
  1964. float lat_B=liste_bali[num_bali].lat_B;
  1965. float lon_B=liste_bali[num_bali].lon_B;
  1966.  
  1967. float dst_A = distance_AB(lat_avion, lon_avion, lat_A, lon_A);
  1968. float dst_B = distance_AB(lat_avion, lon_avion, lat_B, lon_B);
  1969.  
  1970. if((dst_A) > (dst_B)) {extremite_pst='A';} else {extremite_pst='B';}
  1971. }
  1972.  
  1973.  
  1974. void find_END_RWY_angl() //le pt le plus ELOIGNE en face de nous, en bout de piste (= A ou B )
  1975. {
  1976. // calcul par les angles
  1977. // en vue de guider (en lacet) l'avion au roulage lors du décollage
  1978. // on visera le point le plus éloigné
  1979.  
  1980.  
  1981. float delta = cap - orient_pisteAB;
  1982.  
  1983. if (delta < -180) {delta += 360;}
  1984. if (delta > 180) {delta -= 360;}
  1985.  
  1986. if(abs(delta) > 90) {extremite_pst='A';} else {extremite_pst='B';}
  1987.  
  1988. //affi_string_test((String)extremite_pst, 130, 4, BLANC, NOIR);
  1989. }
  1990.  
  1991.  
  1992.  
  1993.  
  1994. void auto_rudder_deco() // on passera en boucle dans cette fonction
  1995. {
  1996. msg_to_send="auto rudder";
  1997. // losrqu'on est bien positionné sur la piste, on doit voir l'extrémité de la piste, en face, au loin
  1998. // dans la même direction que l'orientation physique de la piste
  1999.  
  2000. float d_alpha;
  2001. float lat_i, lon_i;
  2002.  
  2003. affi_extremite(); // l'extrémité concernée est déterminée par la fonction "find_END_RWY_angl()"
  2004.  
  2005. if (extremite_pst == 'A')
  2006. {
  2007. lat_i=liste_bali[num_bali].lat_A;
  2008. lon_i=liste_bali[num_bali].lon_A;
  2009. }
  2010.  
  2011. if (extremite_pst == 'B')
  2012. {
  2013. lat_i=liste_bali[num_bali].lat_B;
  2014. lon_i=liste_bali[num_bali].lon_B;
  2015. }
  2016.  
  2017. float az1 = azimut_AB(lat_avion, lon_avion, lat_i, lon_i); // direction dans laquelle on voit le bout de la piste au loin...
  2018.  
  2019. d_alpha = az1 - cap;
  2020. borne_in (&d_alpha, -5.0, 5.0);
  2021. if (vitesse < 20) { rudder =0;}
  2022.  
  2023.  
  2024. /**
  2025. //else if (is_in(vitesse, 20, 50)) {rudder = d_alpha /60.0;}
  2026. //else if (is_in(vitesse, 50, 120)) {rudder = d_alpha / 40.0;}
  2027. //else if (is_in(vitesse, 120, 170)) {rudder = d_alpha / 20.0;}
  2028.  
  2029. CALCUL: système 2 équations à 2 inconnues :
  2030. y=ax+b
  2031.  
  2032. 60=20a+b
  2033. 20=170a+b
  2034.  
  2035. 40=(20-170)a
  2036. 40=-150a
  2037. a= -40/150 = -0.26
  2038.  
  2039. b = 60-20a
  2040. = 60+5.2
  2041. = 65.2
  2042.  
  2043. y = -0.26 x + 70 environ
  2044. **/
  2045.  
  2046. float facteur = -0.26 * vitesse +65.2;
  2047.  
  2048. // en fait ce n'est pas aussi simple: le débattement doit augmenter fortement lorsque la roue avant ne touche plus le sol
  2049. // et que seule la dérive a une action (aérodynamique) (vers 80 kts)
  2050.  
  2051. if (is_in(vitesse, 90, 175)) {facteur = 15;} // on augmente fortement l'amplitude de la correction
  2052.  
  2053. rudder = /*rudder_manuel + */ d_alpha / facteur;
  2054.  
  2055. if (vitesse > 175) { rudder =0;}
  2056.  
  2057.  
  2058. ////calcul_erreur_position();
  2059.  
  2060. }
  2061.  
  2062.  
  2063.  
  2064. void auto_rudder_attero() // on passera en boucle dans cette fonction
  2065. {
  2066. // losrqu'on est bien positionné sur la piste, on doit voir le l'extrémité de la piste, en face, au loin
  2067. // dans la même direction que l'orientation physique de la piste
  2068.  
  2069. float d_alpha;
  2070. float lat_i, lon_i;
  2071.  
  2072. affi_extremite(); // déterninée en une seule fois lors de la fin de la phase d'autoland
  2073. // voir dans la fonction "void auto_landing()"
  2074. // ne plus la re-déterminer par la suite parce du'une fois dépassé le centre de la piste, le résultat serait faux !
  2075.  
  2076. if (extremite_pst == 'A')
  2077. {
  2078. lat_i=liste_bali[num_bali].lat_A;
  2079. lon_i=liste_bali[num_bali].lon_A;
  2080. }
  2081.  
  2082. if (extremite_pst == 'B')
  2083. {
  2084. lat_i=liste_bali[num_bali].lat_B;
  2085. lon_i=liste_bali[num_bali].lon_B;
  2086. }
  2087.  
  2088. float az1 = azimut_AB(lat_avion, lon_avion, lat_i, lon_i); // direction dans laquelle on voit le bout de la piste au loin...
  2089.  
  2090. d_alpha = az1 - cap;
  2091.  
  2092. borne_in (&d_alpha, -3.0, 3.0); // -3 3
  2093.  
  2094.  
  2095.  
  2096. ////if (is_in(vitesse, 100, 140)) {rudder = d_alpha / 20.0;}
  2097. ////else if (is_in(vitesse, 80, 100)) {rudder = d_alpha / 25.0;} //30
  2098. ////else if (is_in(vitesse, 50, 80)) {rudder = d_alpha / 30.0;} //40
  2099. ////else if (is_in(vitesse, 20, 50)) {rudder = d_alpha / 50.0;} //80
  2100.  
  2101. float facteur = -0.26 * vitesse +65.2;
  2102.  
  2103. // le débattement doit être important lorsque la roue avant ne touche pas le sol
  2104. // et que seule la dérive a une action (aérodynamique) (> 80 kts)
  2105.  
  2106. if (is_in(vitesse, 80, 175)) {facteur = 15;} // on augmente fortement l'amplitude de la correction
  2107.  
  2108. rudder = d_alpha / facteur;
  2109.  
  2110. if (vitesse > 175) { rudder = 0;}
  2111. if (vitesse < 10) { rudder = 0;}
  2112.  
  2113. //raz_bit(&flags, bit_rudder_attero); // afin de pouvoir manoeuvrer sur les taxiways
  2114.  
  2115. // OK, garde l'axe de la piste, heu... lorsque la roue avant touche le sol...
  2116. // lorsque seul le train principal touche et la vitesse est faible et donc la gouverne de direction peu efficace... pas top !
  2117. // on pourrait jouer en différentiel sur les freins gauche-droite, mais ça complique pas mal l'affaire !
  2118. // toutefois si on freine rapidement (dans la seconde qui suit le toucher initial) la roue avant touche à son tour, et c'est OK
  2119.  
  2120. }
  2121.  
  2122.  
  2123. void nav_to_centre_piste()
  2124. {
  2125. voyant_APP.affiche(BLANC, BLEU);
  2126. hdg1 = round(GPS_azimut_piste);
  2127. if(GPS_distance_piste < 2) // on désengage tout, il faut un appui sur touche pour décider de la suite du vol
  2128. {
  2129. raz_bit(&flags, bit_nav_to_piste);// ce qui signe la fin des appel de cette fonction
  2130. raz_bit(&flags, bit_nav_to_ptAA);
  2131. raz_bit(&flags, bit_nav_to_ptBB);
  2132. raz_bit(&flags, bit_route);
  2133. raz_bit(&flags, bit_autoland);
  2134. raz_bit(&flags, bit_atterrissage);
  2135. raz_bit(&flags, bit_au_sol);
  2136. raz_bit(&flags, bit_decollage);
  2137.  
  2138. for (int n=0; n<4; n++)
  2139. {
  2140. TFT480.setFreeFont(FF6);
  2141. affi_message("verticale RWY", 130, 200, 200, 1000, BLEU_CLAIR, HA_SOL, 1); // ici
  2142. }
  2143.  
  2144. // rien de plus, on repasse en auto-pilotage manuel
  2145.  
  2146. set_bit(&flags, bit_FG_AP);
  2147. }
  2148. }
  2149.  
  2150.  
  2151. void nav_to_ptAA() // on passera en boucle dans cette fonction
  2152. {
  2153. msg_to_send="nav to AA";
  2154. // point situé à 12NM dans l'axe de la piste (d'un côté)
  2155.  
  2156. voyant_APP.affiche(BLANC, VIOLET1);
  2157.  
  2158. // CAP
  2159. hdg1 = round(GPS_azimut_ptAA);
  2160.  
  2161. if ((GPS_distance_ptAA < 80) && (asel1 > 100)) {asel1 = 100;}
  2162. if ((GPS_distance_ptAA < 40) && (asel1 > 60)) {asel1 = 60;}
  2163.  
  2164. uint16_t asel_mini = liste_bali[num_bali].niveau_de_vol_mini;
  2165. if ((GPS_distance_ptAA < 30) && (asel1 < asel_mini)) {asel1 ++;}
  2166. // force à garder une hauteur minimale de sécurité le cas échéant (relief...)
  2167.  
  2168. uint16_t asel_mini2 = (gnd_elv + 1600) /100;
  2169. if(asel1 < asel_mini2) {asel1 = asel_mini2;} // remonte si trop bas / sol
  2170.  
  2171. affi_distance_ptAA();
  2172.  
  2173. if(GPS_distance_ptAA < 3.0)
  2174. {
  2175. raz_bit(&flags, bit_nav_to_piste);
  2176. raz_bit(&flags, bit_nav_to_ptAA); // ce qui signe la fin des appel de cette fonction
  2177. raz_bit(&flags, bit_nav_to_ptBB);
  2178. raz_bit(&flags, bit_route);
  2179. //efface_cadre_bas(NOIR);
  2180.  
  2181. if (asel1 > 30) {asel1 = 30;}
  2182.  
  2183. TFT480.setFreeFont(FF6);
  2184. affi_message("proche ptA", 130, 200, 200, 500, BLEU_CLAIR, HA_SOL, 1); // ici
  2185.  
  2186. TFT480.setFreeFont(FF6);
  2187. affi_message("Finale", 130, 200, 200, 500, BLEU_CLAIR, HA_SOL, 1); // ici
  2188.  
  2189. efface_cadre_bas(NOIR);
  2190. find_END_RWY_dst(); // la plus éloignée (= 'A' ou = 'B')
  2191. set_bit(&flags, bit_autoland); // on passe en finale
  2192. //set_bit(&flags, bit_rudder_attero);
  2193. }
  2194.  
  2195. // vitesse
  2196.  
  2197. if ( (GPS_distance_piste < 30.0) && (target_speed>160) ) {target_speed =160;}
  2198. }
  2199.  
  2200.  
  2201.  
  2202. void nav_to_ptBB() // on passera en boucle dans cette fonction
  2203. {
  2204. msg_to_send="nav to BB";
  2205. // point situé à 12NM dans l'axe de la piste (de l'autre côté)
  2206.  
  2207. voyant_APP.affiche(BLANC, VIOLET2);
  2208.  
  2209. // CAP
  2210. hdg1 = round(GPS_azimut_ptBB);
  2211.  
  2212. if ((GPS_distance_ptBB < 80) && (asel1 > 100)) {asel1 = 100;}
  2213. if ((GPS_distance_ptBB < 40) && (asel1 > 60)) {asel1 = 60;}
  2214.  
  2215. uint16_t asel_mini = liste_bali[num_bali].niveau_de_vol_mini;
  2216. if ((GPS_distance_ptBB < 30) && (asel1 < asel_mini)) {asel1 = asel_mini;}
  2217. // force à garder une hauteur minimale de sécurité le cas échéant (relief...)
  2218.  
  2219. uint16_t asel_mini2 = (gnd_elv + 1600) /100;
  2220. if(asel1 < asel_mini2) {asel1 = asel_mini2;} // remonte si trop bas / sol
  2221.  
  2222. affi_distance_ptBB();
  2223.  
  2224. if(GPS_distance_ptBB < 3.0)
  2225. {
  2226. raz_bit(&flags, bit_nav_to_piste);
  2227. raz_bit(&flags, bit_nav_to_ptAA);
  2228. raz_bit(&flags, bit_nav_to_ptBB); // ce qui signe la fin des appel de cette fonction
  2229. raz_bit(&flags, bit_nav_to_pti);
  2230. raz_bit(&flags, bit_circling);
  2231. raz_bit(&flags, bit_route);
  2232.  
  2233. if (asel1 > 30) {asel1 = 30;}
  2234.  
  2235. TFT480.setFreeFont(FF6);
  2236. affi_message("proche ptB", 130, 200, 200, 500, BLEU_CLAIR, HA_SOL, 1); // ici
  2237.  
  2238. TFT480.setFreeFont(FF6);
  2239. affi_message("Finale", 130, 200, 200, 500, BLEU_CLAIR, HA_SOL, 1); // ici
  2240.  
  2241. efface_cadre_bas(NOIR);
  2242. find_END_RWY_dst(); // la plus éloignée (= 'A' ou = 'B')
  2243.  
  2244.  
  2245. set_bit(&flags, bit_autoland); // on passe en finale
  2246. //set_bit(&flags, bit_rudder_attero);
  2247. }
  2248. // vitesse
  2249.  
  2250. if ( (GPS_distance_piste < 30.0) && (target_speed>160) ) {target_speed =160;}
  2251. }
  2252.  
  2253.  
  2254. void nav_to_pti()
  2255. {
  2256. String s1;
  2257. // point quelconque
  2258. voyant_APP.affiche(BLANC, VERT_FONCE);
  2259.  
  2260. // CAP
  2261. hdg1 = round(GPS_azimut_pti);
  2262.  
  2263.  
  2264. affi_distance_pti();
  2265.  
  2266. if(GPS_distance_pti > 1.5) {inc_num_pt1_autorisee=1;}
  2267.  
  2268.  
  2269. if(GPS_distance_pti < 1.0)
  2270. {
  2271. TFT480.setFreeFont(FF6);
  2272. //s1 ="PT ";
  2273. s1 = "to PT " + String(num_pti);
  2274. msg_to_send = s1;
  2275. TFT480.setFreeFont(FF6);
  2276. affi_message(s1, 130, 200, 200, 300, VERT, HA_SOL, 1); // ici
  2277. msg_to_send=s1;
  2278.  
  2279. if (inc_num_pt1_autorisee==1)
  2280. {
  2281. num_pti ++; // pour naviguer vers le point suivant
  2282. if (num_pti >10)
  2283. {
  2284. num_pti =1;
  2285. }
  2286.  
  2287. asel1 = 30; //à priori. niveau de vol (en ft/100)
  2288.  
  2289. if (num_pti==1){asel1 = 3; flaps=3; } // 300ft -> 100m
  2290. if (num_pti==2){asel1 = 15; flaps=2; } // 1500ft -> 500m
  2291. if (num_pti==3){asel1 = 30; flaps=0; } // 3000ft -> 1000m
  2292. if (num_pti==4){asel1 = 30; flaps=0; }
  2293. if (num_pti==5){asel1 = 30; flaps=0; }
  2294. if (num_pti==6){asel1 = 30; flaps=0; }
  2295. if (num_pti==7){asel1 = 30; flaps=0; }
  2296. if (num_pti==8){asel1 = 30; flaps=0; }
  2297. if (num_pti==9){asel1 = 20; flaps=2; }
  2298. if (num_pti==10){asel1 =10; flaps=3; }
  2299.  
  2300. inc_num_pt1_autorisee =0; // pour éviter d'incrémenter plusieurs fois lorsqu'on est proche du point
  2301. }
  2302. }
  2303. }
  2304.  
  2305.  
  2306.  
  2307. void tour_de_piste()
  2308. {
  2309. msg_to_send="tour de piste";
  2310. // cheminement entre points dont la position est définie par un vecteur partant du centre de la piste (angle & distance)
  2311. // num_pti est incrémenté dans la fonction 'nav_to_pti()' lorsque le point en cours est atteint
  2312.  
  2313.  
  2314. float dst;
  2315. float alpha;
  2316. uint8_t n2=0;
  2317.  
  2318. if (extremite_pst == 'A') {n2 = num_pti;}
  2319. if (extremite_pst == 'B') {n2 = 11-num_pti;} //même trajectoire parcourue en sens inverse
  2320.  
  2321. if (n2 ==1) {alpha= 0; dst = 1.0;}
  2322. if (n2 ==2) {alpha= 0; dst = 4.0;}
  2323. if (n2 ==3) {alpha= 16; dst = 5.1;}
  2324. if (n2 ==4) {alpha= 46; dst = 4.0;}
  2325. if (n2 ==5) {alpha= 72.3; dst = 3.1;}
  2326. if (n2 ==6) {alpha= 109; dst = 3.1;}
  2327. if (n2 ==7) {alpha= 135; dst = 4.0;}
  2328. if (n2 ==8) {alpha= 163; dst = 5.1;}
  2329. if (n2 ==9) {alpha= 180; dst = 4.0;}
  2330. if (n2 ==10){alpha= 180; dst = 1.0;}
  2331.  
  2332. dst *= 1.5; // taille de la figure
  2333.  
  2334.  
  2335. if (read_bit(flags, bit_sens_circling) == 1) {alpha = 360-alpha;} // trajectoire miroir
  2336.  
  2337. calcul_pti(alpha, dst, &lat_pti, &lon_pti);
  2338.  
  2339. // variante :
  2340. //calcul_pti(30.0*num_pti, 10.0, &lat_pti, &lon_pti); // points disposés en cercle, à 10NM
  2341.  
  2342. }
  2343.  
  2344.  
  2345.  
  2346.  
  2347.  
  2348. void calcul_erreur_position() // pour savoir si l'avion se trouve exactement dans l'axe de la piste
  2349. {
  2350. float x, y;
  2351. float x1, x2;
  2352. float y1, y2;
  2353. float p;
  2354. float s;
  2355. //float erreur;
  2356.  
  2357. x=lon_avion;
  2358. y=lat_avion;
  2359.  
  2360. x1 = liste_bali[num_bali].lon_A; x2 = liste_bali[num_bali].lon_B;
  2361. y1 = liste_bali[num_bali].lat_A; y2 = liste_bali[num_bali].lat_B;
  2362.  
  2363. p = (y2-y1) / (x2-x1); // pente de la droite A-B
  2364.  
  2365. s= y1+ p * (x-x1);
  2366.  
  2367. erreur_axe = y-s;
  2368.  
  2369. //affi_float_test(erreur_axe, 110, 2, BLANC, BLEU); // pour test
  2370.  
  2371. }
  2372.  
  2373.  
  2374.  
  2375. void desengage_autoland()
  2376. {
  2377. msg_to_send= "autoland OFF";
  2378. raz_bit(&flags, bit_autoland);
  2379. efface_cadre_bas(NOIR);
  2380. //init_affi_HA();
  2381.  
  2382. voyant_L.affiche(BLANC, GRIS_FONCE);
  2383. voyant_G.affiche(BLANC, GRIS_FONCE);
  2384. /*
  2385. target_speed =180;
  2386. locks_type = "ALT";
  2387. asel1 = 30; // consigne altitude 30 -> 3000ft
  2388. climb_rate=0; // taux de montée (négatif pour descendre - sert pour attérissage automatique)
  2389. hdg1 = cap;
  2390. RAZ_chrono();
  2391. */
  2392. }
  2393.  
  2394.  
  2395. void affiche_etats_flags() // certains "voyants" en haut à gauche
  2396. {
  2397. if (read_bit(flags, bit_rudder_decol) == 1) { voyant_RD.affiche(NOIR, VERT);}
  2398. else if (read_bit(flags, bit_rudder_attero) == 1){ voyant_RD.affiche(NOIR, JAUNE); }
  2399. else { voyant_RD.affiche( BLANC, GRIS_TRES_FONCE); }
  2400.  
  2401. if (read_bit(flags, bit_nav_to_piste) == 1) {voyant_route.affiche(BLANC, BLEU);}
  2402. else if (read_bit(flags, bit_nav_to_ptAA) == 1) {voyant_route.affiche(NOIR, JAUNE);}
  2403. else if (read_bit(flags, bit_nav_to_ptBB) == 1) {voyant_route.affiche(NOIR, JAUNE);}
  2404.  
  2405. else {voyant_route.affiche(BLANC, GRIS_TRES_FONCE);}
  2406.  
  2407. if (read_bit(flags, bit_atterrissage)==1){voyant_ATT.affiche(NOIR, VERT);}
  2408. else {voyant_ATT.affiche(BLANC, GRIS_TRES_FONCE);}
  2409. }
  2410.  
  2411.  
  2412.  
  2413. void affi_ligne1_V(uint16_t x)
  2414. {
  2415. /** DOC: (source : "TFT_eSPI.h")
  2416. // The next functions can be used as a pair to copy screen blocks (or horizontal/vertical lines) to another location
  2417.  
  2418. // Read a block of pixels to a data buffer, buffer is 16 bit and the size must be at least w * h
  2419. void readRect(int32_t x, int32_t y, int32_t w, int32_t h, uint16_t *data);
  2420.  
  2421. // Write a block of pixels to the screen which have been read by readRect()
  2422. void pushRect(int32_t x, int32_t y, int32_t w, int32_t h, uint16_t *data);
  2423. **/
  2424.  
  2425. TFT480.pushRect(memo_x1, 0, 1, 320, data_C1); // efface la ligne en replaçant l'image
  2426. memo_x1=x;
  2427.  
  2428. TFT480.readRect(x, 0, 1, 320, data_C1); // memorisation de la ligne avant de tracer dessus
  2429. //TFT480.drawFastVLine(x, 0, 320, ROUGE);
  2430. TFT480.drawFastVLine(x, y_1, y_2-y_1, JAUNE);
  2431. }
  2432.  
  2433.  
  2434.  
  2435. void affi_ligne2_V(uint16_t x)
  2436. {
  2437. TFT480.pushRect(memo_x2, 0, 1, 320, data_C2); // efface la ligne en replaçant l'image
  2438. memo_x2=x;
  2439.  
  2440. TFT480.readRect(x, 0, 1, 320, data_C2); // memorisation de la ligne avant de tracer dessus
  2441. //TFT480.drawFastVLine(x, 0, 320, ROUGE);
  2442. TFT480.drawFastVLine(x, y_1, y_2-y_1, JAUNE);
  2443. }
  2444.  
  2445.  
  2446.  
  2447. void affi_ligne1_H(uint16_t y)
  2448. {
  2449. TFT480.pushRect(0, memo_y1, 480, 1, data_L1); // efface la ligne en replaçant l'image
  2450. memo_y1=y;
  2451.  
  2452. TFT480.readRect(0, y, 480, 1, data_L1); // memorisation de la ligne avant de tracer dessus
  2453. //TFT480.drawFastHLine(0, y, 480, ROUGE);
  2454. TFT480.drawFastHLine(x_1, y, x_2-x_1, JAUNE);
  2455. }
  2456.  
  2457.  
  2458. void affi_ligne2_H(uint16_t y)
  2459. {
  2460. TFT480.pushRect(0, memo_y2, 480, 1, data_L2); // efface la ligne en replaçant l'image
  2461. memo_y2=y;
  2462.  
  2463. TFT480.readRect(0, y, 480, 1, data_L2); // memorisation de la ligne avant de tracer dessus
  2464. //TFT480.drawFastHLine(0, y, 480, ROUGE);
  2465. TFT480.drawFastHLine(x_1, y, x_2-x_1, JAUNE);
  2466. }
  2467.  
  2468.  
  2469. void auto_landing() // approche et finale
  2470. {
  2471. // on passera en boucle dans cette fonction
  2472. /**
  2473.  voir: https://en.wikipedia.org/wiki/Autoland
  2474.  
  2475.  Approche automatique
  2476.  CAPTURE l'avion et le POSE !
  2477.  
  2478.  LES CONSEILS QUI SUIVENT ne concernent que l'utilisation du simulateur de vol FlightGear connecté aux ESP32
  2479.  et le choix du Citation X comme avion.
  2480.  c'est à dire qu'ils ne doivent en aucun cas servir pour le pilotage d'un avion réel.
  2481.  
  2482.  
  2483.  -vitesse conseillée : 140kts, 160kts max
  2484.  -distance conseillée : entre 20 et 10 nautiques
  2485.  -avec une trajectoire qui recoupe l'axe de la piste, < 90°
  2486.  (si capture à moins de 10 NM, la trajectoire sera difficilement corrigée -> remise des gaz ou crash au choix !)
  2487.  -hauteur conseillée : 3000ft à 10NM (= niveau 30)
  2488.  
  2489.  -volets sortis 2 puis 3
  2490.  à priori pas d'AF si vitesse correcte
  2491.  
  2492.  -sortir le train !
  2493.  -allumer feux d'atterrissage
  2494.  
  2495.  notes: l'autopilot se désengage automatiquement (par FlightGear) sous 100ft de hauteur
  2496.  (réglable, voir la variable 'hauteur_mini_autopilot' au début de ce programme)
  2497.  
  2498. ce qui suit est actuellement devenu automatique dans les nouvelles versions :
  2499.  
  2500.  (Donc garder le manche en main pour l'arrondi et le touché final, en surveillant
  2501.  - la hauteur
  2502.  - la vitesse
  2503.  - le pitch
  2504.  - position des volets
  2505.  - éventuellement petit coup d'AF (aérofreins -> CTRL + B au clavier)
  2506.  - si piste très courte, inverseurs de poussée (au sol) + gaz (touche 'suppr')
  2507.  - toutefois si approche visiblement trop courte ou trop longue, pas d'attéro kamikaze ! -> remise des gaz !!
  2508.  - si système visuel "papi" présent, le respecter !!
  2509.  
  2510.  TOUTEFOIS :
  2511.  - on peut obtenir un posé 100% auto en anticipant un cabrage de l'avion pour faire l'arrondi dans les règles de l'art
  2512.  avec posé du train principal en premier, puis ensuite la roulette de nez. Pour cela :
  2513.  - en fin de finale, à une hauteur de 100 feet, dès le désengagement de l'autopilot de FlightGear:
  2514.  -gaz au mini et sortir les AF. La vitesse diminue, et l'avion se cabre un peu
  2515.  pour ne pas plonger... et il finit par poser le train principal.
  2516.  - dès que ce touché est fait, freiner légèrement -> la roue avant va alors à son tour toucher la piste, ce qui permet
  2517.  à l'auto-rudder de guider la trajectoire suivant l'axe de la piste.
  2518.  ( Tant que la roue avant ne touche pas, l'auto-rudder, qui n'agit alors qu'aérodynamiquement sur la gouverne de direction,
  2519.  n'est pas assezefficace).
  2520.  
  2521.  Le tout suivi d'un freinage, on pose avec arrêt complet sur 850m (sans faire craquer la structure...).
  2522.  Avec les inverseurs de poussée, on doit pouvoir faire bien mieux encore. Quant au porte-avion, il est normalement
  2523.  équipé d'un câble de retenue qu'on accroche avec une perche (sur un jet militaire, sans doute pas avec notre Cessna Citation X)
  2524.  
  2525. **/
  2526.  
  2527. String s1;
  2528. float alti1;
  2529. float GPS_distance_seuil_piste;
  2530.  
  2531. TFT480.setFreeFont(FSS9);
  2532.  
  2533. TFT480.setTextColor(GRIS_FONCE, NOIR);
  2534. //TFT480.fillRect(180, 0, 20, 16, JAUNE); // JAUNE pour test. efface 1/2 le bandeau d'information en haut
  2535.  
  2536. voyant_L.affiche(BLANC, GRIS_TRES_FONCE);
  2537.  
  2538. voyant_G.affiche(BLANC, GRIS_TRES_FONCE);
  2539.  
  2540. voyant_APP.affiche(BLANC, GRIS_TRES_FONCE);
  2541.  
  2542. uint8_t AZ =0; // flag azimut OK
  2543. uint8_t GL =0; // flag glide OK
  2544.  
  2545. //voyant_descente_GPS.affiche(BLANC, GRIS_TRES_FONCE);
  2546.  
  2547.  
  2548. //--------------------- (si autoland engagé, sinon on ne fait rien de plus)--------------
  2549.  
  2550. //TFT480.fillRect(HA_x0-40, HA_y0+80, 87, 15, HA_SOL); // efface "APP"
  2551.  
  2552. if (read_bit(flags, bit_autoland) == 1)
  2553. {
  2554. if (GPS_distance_piste > 25.0)
  2555. {
  2556. return; // rien de plus
  2557. }
  2558. else
  2559. {
  2560. msg_to_send = "autoland ON";
  2561. //affi_float_test(liste_bali[num_bali].orient_pisteAB,110, 2, BLANC, BLEU); // pour test
  2562. //affi_float_test(GPS_azimut_piste,110, 3, BLANC, GRIS_FONCE); // pour test
  2563.  
  2564. voyant_APP.affiche(NOIR, JAUNE);
  2565.  
  2566.  
  2567. // -------------------- AZIMUT -----------------------------------------------------------------
  2568.  
  2569. float op1;
  2570. find_sens_approche();
  2571. affi_sens_APP(); // en haut à droite
  2572.  
  2573. if (sens_app_effectif == sens_AB) {op1 = orient_pisteAB;}
  2574. if (sens_app_effectif == sens_BA) {op1 = orient_pisteBA;}
  2575. //s1 = String(op1,1);
  2576. //TFT480.drawString(s1, 0, 250);
  2577.  
  2578.  
  2579. float delta_AZM = op1 -GPS_azimut_piste;
  2580.  
  2581. //affi_float_test(delta_AZM,110, 2, VERT, GRIS_FONCE); // pour test
  2582.  
  2583. delta_AZM *= 20.0;
  2584. borne_in(&delta_AZM, -35.0, 35.0);
  2585.  
  2586. //if((delta_AZM >-10.0)&&(delta_AZM <10.0))
  2587. if (is_in(delta_AZM, -10.0, 10.0)==1)
  2588. {
  2589. voyant_L.affiche(NOIR, VERT);
  2590. AZ=1;
  2591. }
  2592.  
  2593. affi_localizer(delta_AZM * -2.5);
  2594.  
  2595. hdg1 = round(op1 - delta_AZM);
  2596.  
  2597.  
  2598. //affi_float_test(hdg1,110, 5, VERT, GRIS_FONCE); // pour test
  2599.  
  2600. // -------------------- VITESSE -----------------------------------------------------------------
  2601.  
  2602. if ( (GPS_distance_piste < 20.0) && (target_speed>180) ) {target_speed =180;}
  2603. if ( (GPS_distance_piste < 10.0) && (target_speed>170) ) {target_speed =170;}
  2604. if ( (GPS_distance_piste < 5.0) && (target_speed>160) ) {target_speed =160;}
  2605. if ( (GPS_distance_piste < 2.0) && (target_speed>130) ) {target_speed =130;}
  2606. if ( (GPS_distance_piste < 1.0) && (target_speed>120) ) {target_speed =120;}
  2607.  
  2608. if ((vitesse - target_speed) > 4 ) {speedbrake = 1.0;} else {speedbrake = 0;}
  2609.  
  2610. // -------------------- HAUTEUR -----------------------------------------------------------------
  2611.  
  2612. //voyant_descente_GPS.affiche(NOIR, JAUNE);
  2613. float longueur_piste_NM = longueur_piste / 1852.0;
  2614. GPS_distance_seuil_piste = GPS_distance_piste - (longueur_piste_NM/2.0) + 0.1;
  2615. // Rappel : "GPS_distance_piste" est la distance au point CENTRAL de la piste
  2616.  
  2617. TFT480.setFreeFont(FM12);
  2618. TFT480.setTextColor(BLANC);
  2619. s1=String(GPS_distance_seuil_piste, 1);
  2620. s1+= " NM";
  2621. TFT480.fillRect(150, 300, 100, 25, GRIS_AF); // efface
  2622. TFT480.drawString(s1, 150, 300);
  2623.  
  2624.  
  2625. //affi_float_test(GPS_distance_seuil_piste, 110, 2, BLANC, BLEU); // pour test
  2626.  
  2627. float alti_correcte = liste_bali[num_bali].altitude + 300.0 * GPS_distance_seuil_piste;
  2628. if (alti_correcte > 3000) {alti_correcte = 3000;}
  2629.  
  2630. affi_asel(alti_correcte);
  2631.  
  2632. // soit 3000ft pour 10 nautiques -> pente 5%
  2633. //sachant que la ref de position est située au milieu de la longueur de la piste
  2634.  
  2635. //affi_float_test(alti_correcte, 110, 2, BLANC, BLEU); // pour test
  2636.  
  2637. float erreur_altitude = altitude_GPS - alti_correcte;
  2638. //affi_float_test(erreur_altitude, 110, 3, BLANC, BLEU); // pour test
  2639.  
  2640. if((erreur_altitude > -20)&& (erreur_altitude < 20))
  2641. {
  2642. //voyant_G.affiche(NOIR, VERT);
  2643. }
  2644.  
  2645. affi_index_lateral( - erreur_altitude / 3.0); // affiche les triangles roses latéraux
  2646.  
  2647. /**Rappels :
  2648. 1 NM (nautical mile ou 'nautique') = 1852 m
  2649. 1 feet = 0,3048 m
  2650. 1 NM = 1852/0.3048 = 6076.12 feet
  2651. 1 noeud (nd) = 1NM/h = 1852/3600 = 0.51444 m/s
  2652.  
  2653. début de descente (5%) vers la piste : 3000ft à 10NM, vitesse 150 nd (par exemple)
  2654. v=150*0.51444 = 77.17m/s
  2655. temps pour parcourir la distance : v=d/t
  2656. t=d/v = 10*1852m / 77.17 = 240 s (soit 4 minutes)
  2657.  
  2658. taux de descente = 3000ft/240s = 12.5 fps
  2659. **/
  2660. if ((GPS_distance_piste < 10) && (hauteur_AAL > 1500)) // && (hauteur_AAL <= 6000)
  2661. {
  2662. // initialisation de l'approche auto (palier puis descente)
  2663. //voyant_descente_GPS.affiche(NOIR, VERT);
  2664.  
  2665. locks_type = "VS"; // bascule le pilote auto de FG en mode vertical speed
  2666.  
  2667. //climb_rate = -5.0;
  2668.  
  2669. }
  2670.  
  2671. //if ((GPS_distance_piste < 30) && (hauteur_AAL < (liste_bali[num_bali].niveau_de_vol_mini * 100) ) )
  2672. if ((GPS_distance_piste < 10) && (hauteur_AAL < 8000) )
  2673. {
  2674. // descente
  2675. // correction du taux de descente (climb_rate) pour respecter la pente à 3° (=5%)
  2676. voyant_G.affiche(NOIR, VERT);
  2677. GL=1;
  2678.  
  2679. //if (erreur_altitude > 4) {climb_rate -= 5; }
  2680. //if (erreur_altitude < -4) {climb_rate += 5; }
  2681.  
  2682. climb_rate = erreur_altitude * -1.5;
  2683.  
  2684. if (climb_rate > +30) {climb_rate = +30;}
  2685. if (climb_rate < -50) {climb_rate = -50;}
  2686.  
  2687. //affi_float_test( erreur_altitude, 110, 4, NOIR, JAUNE); // pour test
  2688. }
  2689.  
  2690. // -------------------- FLAPS -----------------------------------------------------------------
  2691.  
  2692. if (GPS_distance_piste < 8)
  2693. {
  2694. msg_to_send= "land light ON";
  2695. flaps = 2;
  2696. landing_light1=1;
  2697. landing_light2=1;
  2698. }
  2699.  
  2700.  
  2701. if (GPS_distance_piste < 6)
  2702. {
  2703. msg_to_send= "gear_down";
  2704. flaps = 3; // participe grandement au freinage (toutefois l'asservissement précis des gaz maintiendra la bonne vitesse)
  2705. gear_down = 1;
  2706. }
  2707.  
  2708.  
  2709. if (GPS_distance_piste < 2)
  2710. {
  2711. msg_to_send= "flaps 4";
  2712. flaps = 4;
  2713. }
  2714.  
  2715.  
  2716. // -------------------- FINALE -----------------------------------------------------------------
  2717.  
  2718. if (hauteur_AAL < hauteur_mini_autopilot) // signe la fin des appels de cette fonction
  2719. {
  2720.  
  2721. raz_bit(&flags, bit_rudder_decol);
  2722. raz_bit(&flags, bit_nav_to_pti);
  2723.  
  2724. set_bit(&flags, bit_rudder_attero);// la trajectoire près du sol -> par gouverne de direction
  2725.  
  2726. throttle = 1.0; // gaz au minimum
  2727. target_speed = 0;
  2728. //trim_elevator = 0.0;
  2729.  
  2730. raz_bit(&flags, bit_FG_AP);
  2731. desengage_autoland(); // donc on ne repassera plus dans la fonction (ici)
  2732.  
  2733. brake_left =0;
  2734. brake_right =0;
  2735. set_bit(&flags, bit_rudder_attero); // gouverne de lacet en mode automatique
  2736. set_bit(&flags, bit_atterrissage); // on passera dorénavant en boucle dans la fonction "atterrissage()"
  2737.  
  2738. affiche_etats_flags();
  2739. msg_to_send= "end autoland";
  2740. }
  2741.  
  2742. if( (AZ==1) && (GL==1) ) {voyant_APP.affiche(NOIR, VERT);}
  2743.  
  2744. /**
  2745. alti1 = 3.0*GPS_distance_piste + gnd_elv/100.0 -1;
  2746. if (alti1 < asel1) //empêche de (re)monter lors de la capture ILS, reste en palier le cas échéant
  2747. {
  2748. asel1 = alti1;
  2749. }
  2750. **/
  2751. }
  2752.  
  2753. // =============================================================================================================================
  2754. }
  2755. }
  2756.  
  2757.  
  2758.  
  2759. void prepare_decollage()
  2760. {
  2761. init_affi_HA();
  2762.  
  2763. raz_bit(&flags, bit_atterrissage);
  2764. raz_bit(&flags, bit_FG_AP);
  2765. raz_bit(&flags, bit_autoland);
  2766. raz_bit(&flags, bit_route);
  2767.  
  2768. //set_bit(&flags, bit_nav_to_piste); // par défaut
  2769.  
  2770. raz_bit(&flags, bit_nav_to_pti);
  2771. raz_bit(&flags, bit_nav_to_ptAA);
  2772. raz_bit(&flags, bit_nav_to_ptBB);
  2773. raz_bit(&flags, bit_roulage);
  2774.  
  2775. locks_type = "ALT";
  2776. asel1 = 60;
  2777. target_speed = 200;
  2778.  
  2779. find_END_RWY_angl();
  2780.  
  2781. set_bit(&flags, bit_au_sol);
  2782. set_bit(&flags, bit_rudder_decol);
  2783.  
  2784. hdg1 = cap;
  2785. RAZ_chrono();
  2786.  
  2787. set_bit(&flags, bit_decollage);
  2788. flaps = 3;
  2789. landing_light1=1;
  2790. landing_light2=1;
  2791. msg_to_send= "decollage";
  2792.  
  2793.  
  2794. }
  2795.  
  2796.  
  2797.  
  2798.  
  2799. void decollage()
  2800. // on passera en boucle dans cette fonction ; voir aussi la fonction "prepare_decollage()"
  2801. {
  2802.  
  2803. asel1 = liste_bali[num_bali].niveau_de_vol_mini;
  2804.  
  2805. speedbrake =0;
  2806. throttle = -0.95;
  2807.  
  2808. brake_left =0;
  2809. brake_right =0;
  2810. landing_light1=1;
  2811. landing_light2=1;
  2812.  
  2813. trim_elevator = -0.3; // bonne valeur pour décoller
  2814. //if (hauteur_AAL >10){trim_elevator=-0.25;} // pour ne pas grimper aux arbres
  2815. //if (hauteur_AAL >15){trim_elevator=-0.2;}
  2816.  
  2817. if (vitesse > 140){trim_elevator=-0.25;} // pour ne pas grimper aux arbres
  2818. if (vitesse > 150){trim_elevator=-0.2;}
  2819.  
  2820. affi_elevator();
  2821.  
  2822. if (hauteur_AAL > 10)
  2823. {
  2824. flaps = 2;
  2825. }
  2826.  
  2827. if ( is_in(hauteur_AAL, 12, 18) ) {msg_to_send = "engage AP";}
  2828.  
  2829. if (hauteur_AAL > 50)
  2830. {
  2831. flaps = 0;
  2832. set_bit(&flags, bit_FG_AP); // engage Autopilot de FlightGear
  2833. speed_ctrl=true;
  2834.  
  2835. TFT480.setFreeFont(FF6);
  2836. affi_message (msg_to_send, 130, 200, 200, 100, VERT, HA_SOL, 1); // ici
  2837.  
  2838. raz_bit(&flags, bit_rudder_decol);
  2839. rudder=0;
  2840. //gear_down = 0; // n'est plus géré ici, mais dans "void toutes_les_1s"
  2841. msg_to_send = "gear UP";
  2842. landing_light1=0;
  2843. landing_light2=0;
  2844. raz_bit(&flags, bit_decollage); // fin des appels de cette fonction
  2845. }
  2846. }
  2847.  
  2848.  
  2849. void atterrissage()
  2850. // on passera en boucle dans cette fonction
  2851. {
  2852. // premier terme = léger cabré pour l'arrondi
  2853. // deuxième terme diminue ce cabré tant que la hauteur est grande
  2854. // troisième terme = asservissement de l'angle de tangage de façon à stabiliser l'ensemble
  2855. //trim_elevator = -0.5+ (float)hauteur_AAL/1500.0 + (tangage / 20.0);
  2856. //trim_elevator = -0.3 + (tangage / 20.0);
  2857.  
  2858. int32_t H0 = hauteur_AAL;
  2859. if (H0<0) {H0 = 0;}
  2860. trim_elevator = -0.3 + (H0 / 20.0) + (tangage / 20.0);
  2861.  
  2862. throttle = 1.0; // gaz au mini
  2863.  
  2864. if(H0 < 20)
  2865. {
  2866. speedbrake = 1.0;
  2867. raz_bit(&flags, bit_FG_AP);
  2868. }
  2869.  
  2870. locks_type = "VS"; // pilote auto de FG en mode vertical speed
  2871. climb_rate = -10;
  2872.  
  2873.  
  2874. if(is_in(vitesse, 130, 120) == 1) { brake_left =0.6;};
  2875. if(vitesse < 120) { brake_left =1.0;}; // pose le train avant ce qui permet le guidage au sol en lacet
  2876. if(vitesse < 80) { brake_left =0.2;}; // freine beaucoup plus modérément
  2877.  
  2878. brake_right = brake_left;
  2879.  
  2880.  
  2881.  
  2882. }
  2883.  
  2884.  
  2885.  
  2886. void roulage()
  2887. // sur taxiways
  2888. // on passera en boucle dans cette fonction
  2889. {
  2890. // throttle = 0.80; // 1.0 -> ralentit; 0 -> mi-gaz ; -1.0 -> plein gaz
  2891.  
  2892. msg_to_send = "Roulage";
  2893. brake_left =0;
  2894. brake_right =0;
  2895. flaps = 0;
  2896. if (vitesse < 15) {throttle -= 0.01;}
  2897. if (vitesse > 15) {throttle += 0.01;}
  2898.  
  2899. borne_in(&throttle, 0.5, 1.0);
  2900.  
  2901. calcul_erreur_position();
  2902. }
  2903.  
  2904.  
  2905.  
  2906. void affi_localizer(float valeur)
  2907. {
  2908. //ILS (maintenant GPS) dans le plan horizontal; affiche l'erreur de position par rapport à l'axe de la piste
  2909.  
  2910. uint16_t y1 = HA_y0-HA_h-14;
  2911.  
  2912. uint16_t couleur1 = ROSE;
  2913.  
  2914. loc = HA_x0 + valeur;
  2915.  
  2916. if ( loc < (HA_x0-HA_w+5)) {loc = HA_x0-HA_w+5; couleur1 = GRIS;}
  2917. if ( loc > (HA_x0+HA_w-5)) {loc= HA_x0+HA_w-5; couleur1 = GRIS;}
  2918.  
  2919.  
  2920. TFT480.fillRect(HA_x0-HA_w, y1, 2*HA_w, 9, GRIS_TRES_FONCE);
  2921. TFT480.drawLine(HA_x0, y1-5, HA_x0, y1+5, BLANC);
  2922.  
  2923. affi_indexV(loc, y1, 1, couleur1); // petit triangle rose en haut, se déplaçant horizontalement
  2924.  
  2925. memo_loc=loc;
  2926. }
  2927.  
  2928.  
  2929.  
  2930. void affi_index_lateral(uint16_t position_i)
  2931. {
  2932. // petits triangles roses de chaque côtés du PFD
  2933. // (à mi-hauteur du PFD si =0)
  2934.  
  2935. uint16_t x1 = 75;
  2936. uint16_t x2 = 332;
  2937.  
  2938. uint16_t position_V = HA_y0 - position_i;
  2939.  
  2940. TFT480.fillRect(x1, 30, 9, 2*HA_h, GRIS_TRES_FONCE); // efface
  2941. TFT480.fillRect(x2, 30, 9, 2*HA_h, GRIS_TRES_FONCE); // efface
  2942.  
  2943. TFT480.drawRect(x1, HA_y0, 12, 5, BLANC);
  2944. TFT480.drawRect(x2, HA_y0, 12, 5, BLANC);
  2945.  
  2946. uint16_t couleur1 = ROSE;
  2947. if ( position_V < (HA_y0-HA_h+5)) {position_V = HA_y0-HA_h+5; couleur1 = GRIS;}
  2948. if ( position_V > (HA_y0+HA_h-5)) {position_V = HA_y0+HA_h-5; couleur1 = GRIS;}
  2949.  
  2950. affi_indexH(x1, position_V, 1, couleur1);
  2951. affi_indexH(x2+8, position_V, -1, couleur1);
  2952. }
  2953.  
  2954.  
  2955.  
  2956. void trace_arc_gradu()
  2957. {
  2958. //arc gradué en haut au centre, indiquant la valeur de l'inclinaison
  2959.  
  2960. float angle;
  2961. //Draw_arc_elliptique(HA_x0, 120, 120, 80, 0.6, 2.6, BLANC);
  2962.  
  2963.  
  2964. for(uint8_t n=0; n<9; n++ )
  2965. {
  2966. angle =30+ n*15; // 1 tiret tous les 15 degrés
  2967. float pourcent = 0.9;
  2968. if (((n+2)%2) == 0) {pourcent = 0.8;}
  2969.  
  2970. affi_rayon1(HA_x0, HA_y0+10, 110, degTOrad(angle), pourcent, BLANC, false); // tirets de graduation
  2971. }
  2972. }
  2973.  
  2974.  
  2975.  
  2976. void rotation1()
  2977. {
  2978. // consigne de cap
  2979. // acquisition de l'encodeur pas à pas (1)
  2980. if ( millis() - TEMPO >= timer1 )
  2981. {
  2982. timer1 = millis();
  2983. bool etat = digitalRead(rot1b);
  2984. if(etat == 0) { hdg1+=1;} else { hdg1-=1;}
  2985. if (hdg1<0){hdg1=359;}
  2986.  
  2987. if (hdg1>359){hdg1=0;}
  2988. }
  2989. }
  2990.  
  2991.  
  2992.  
  2993. void rotation2()
  2994. {
  2995. // consigne d'altitude
  2996. // acquisition de l'encodeur pas à pas (2)
  2997. if ( millis() - TEMPO >= timer2 )
  2998. {
  2999. timer2 = millis();
  3000. bool etat = digitalRead(rot2b);
  3001. if(etat == 0) { asel1+=1; } else { asel1-=1; }
  3002. if (asel1<1){asel1=1;} // 100 pieds -> 30m
  3003. if (asel1>600){asel1=600;}
  3004. }
  3005. }
  3006.  
  3007.  
  3008.  
  3009. void init_SDcard()
  3010. {
  3011. String s1;
  3012.  
  3013. TFT480.fillRect(0, 0, 480, 320, NOIR); // efface
  3014. TFT480.setTextColor(BLANC, NOIR);
  3015. TFT480.setFreeFont(FF1);
  3016.  
  3017. uint16_t y=0;
  3018.  
  3019. TFT480.drawString("PRIMARY FLIGHT DISPLAY", 0, y);
  3020. y+=20;
  3021.  
  3022. s1="version " + version;
  3023. TFT480.drawString(s1, 0, y);
  3024.  
  3025. y+=40;
  3026. TFT480.setTextColor(VERT, NOIR);
  3027. TFT480.drawString("Init SDcard", 0, y);
  3028. y+=20;
  3029.  
  3030.  
  3031. if(!SD.begin())
  3032. {
  3033. TFT480.drawString("Card Mount Failed", 0, y);
  3034. delay (2000);
  3035. TFT480.fillRect(0, 0, 480, 320, NOIR); // efface
  3036. return;
  3037. }
  3038.  
  3039.  
  3040. uint8_t cardType = SD.cardType();
  3041.  
  3042. if(cardType == CARD_NONE)
  3043. {
  3044. TFT480.drawString("No SDcard", 0, y);
  3045. delay (2000);
  3046. TFT480.fillRect(0, 0, 480, 320, NOIR); // efface
  3047. return;
  3048. }
  3049.  
  3050. flag_SDcardOk=1;
  3051.  
  3052. TFT480.drawString("SDcard Type: ", 0, y);
  3053. if(cardType == CARD_SD) {TFT480.drawString("SDSC", 150, y);}
  3054. else if(cardType == CARD_SDHC) {TFT480.drawString("SDHC", 150, y);}
  3055.  
  3056. y+=20;
  3057.  
  3058. uint32_t cardSize = SD.cardSize() / (1024 * 1024);
  3059. s1=(String)cardSize + " GB";
  3060. TFT480.drawString("SDcard size: ", 0, y);
  3061. TFT480.drawString(s1, 150, y);
  3062.  
  3063. // listDir(SD, "/", 0);
  3064.  
  3065. //Serial.printf("Total space: %lluMB\n", SD.totalBytes() / (1024 * 1024));
  3066. //Serial.printf("Used space: %lluMB\n", SD.usedBytes() / (1024 * 1024));
  3067.  
  3068. delay (1000);
  3069. TFT480.fillRect(0, 0, 480, 320, NOIR); // efface
  3070.  
  3071. }
  3072.  
  3073.  
  3074. void efface_sprite_trajectoire()
  3075. {
  3076. SPR_trajectoire.fillSprite(TFT_BLACK);
  3077. SPR_trajectoire.drawString("pente 5%", 170, 1 );
  3078. }
  3079.  
  3080.  
  3081.  
  3082.  
  3083. void init_sprites()
  3084. {
  3085. // sprites représentant les lettres 'N' 'S' 'E' 'O' qui seront affichées sur un cercle, inclinées donc.
  3086.  
  3087. SPR_E.setFreeFont(FF1);
  3088. SPR_E.setTextColor(JAUNE);
  3089. SPR_E.createSprite(SPR_W, SPR_H);
  3090. SPR_E.setPivot(SPR_W/2, SPR_H/2); // Set pivot relative to top left corner of Sprite
  3091. SPR_E.fillSprite(GRIS_TRES_FONCE);
  3092. SPR_E.drawString("E", 2, 1 );
  3093.  
  3094. SPR_N.setFreeFont(FF1);
  3095. SPR_N.setTextColor(JAUNE);
  3096. SPR_N.createSprite(SPR_W, SPR_H);
  3097. SPR_N.setPivot(SPR_W/2, SPR_H/2);
  3098. SPR_N.fillSprite(GRIS_TRES_FONCE);
  3099. SPR_N.drawString("N", 2, 1 );
  3100.  
  3101. SPR_O.setFreeFont(FF1);
  3102. SPR_O.setTextColor(JAUNE);
  3103. SPR_O.createSprite(SPR_W, SPR_H);
  3104. SPR_O.setPivot(SPR_W/2, SPR_H/2);
  3105. SPR_O.fillSprite(GRIS_TRES_FONCE);
  3106. SPR_O.drawString("W", 2, 1 );
  3107.  
  3108. SPR_S.setFreeFont(FF1);
  3109. SPR_S.setTextColor(JAUNE);
  3110. SPR_S.createSprite(SPR_W, SPR_H);
  3111. SPR_S.setPivot(SPR_W/2, SPR_H/2);
  3112. SPR_S.fillSprite(GRIS_TRES_FONCE);
  3113. SPR_S.drawString("S", 2, 1 );
  3114.  
  3115. SPR_trajectoire.setFreeFont(FF1);
  3116. SPR_trajectoire.setTextColor(JAUNE);
  3117. SPR_trajectoire.createSprite(292, 88);
  3118. efface_sprite_trajectoire();
  3119. }
  3120.  
  3121.  
  3122.  
  3123. void init_Leds() // pour l'affichage des données, voir la fonction "affi_data_piste()"
  3124. {
  3125. uint16_t x0 = 464;
  3126. uint16_t y0 = 0;
  3127. uint16_t xi=x0;
  3128. uint16_t yi=y0;
  3129.  
  3130.  
  3131. Led1.init(xi,yi, 10, 10);
  3132. Led1.set_couleur(ROUGE);
  3133. Led1.allume();
  3134.  
  3135. yi+=10;
  3136.  
  3137. Led2.init(xi,yi, 10, 10);
  3138. Led2.set_couleur(JAUNE);
  3139. Led2.allume();
  3140.  
  3141. yi+=10;
  3142.  
  3143. Led3.init(xi,yi, 10, 10);
  3144. Led3.set_couleur(VERT);
  3145. Led3.allume();
  3146.  
  3147. yi+=10;
  3148.  
  3149. Led4.init(xi,yi, 10, 10);
  3150. Led4.set_couleur(BLEU);
  3151. Led4.allume();
  3152.  
  3153. yi+=10;
  3154.  
  3155. Led5.init(xi,yi, 10, 10);
  3156. Led5.set_couleur(VIOLET1);
  3157. Led5.allume();
  3158.  
  3159. delay(100);
  3160.  
  3161. }
  3162.  
  3163.  
  3164.  
  3165. void int16_to_array(int16_t valeur_i)
  3166. {
  3167. // prépare la chaine de caract à zéro terminal pour l'envoi
  3168. // Remarque : 2^16 -1 = 65535 -> 5 caractères)
  3169.  
  3170. String s1= (String) valeur_i;
  3171. uint8_t len1 = s1.length();
  3172. for(int n=0; n<len1; n++)
  3173. {
  3174. var_array16[n]=s1[n];
  3175. }
  3176. var_array16[len1]=0; // zéro terminal -> chaine C
  3177. }
  3178.  
  3179.  
  3180.  
  3181. void int32_to_array(int32_t valeur_i)
    </