13 juillet 2015:
NOTE : Ces erreurs de positionnement sont actuellement corrigées :

• par un effet de frein moteur (en maintenant le courant dans les phases en dehors des déplacements)
• par une réécriture du code de traçage des pastilles
• par le traitement du code appelé par les interruptions en dehors des interruptions (dans une boucle, par positionnement d'un flag dans l'interruption) . Celà évite les surprises occasionnées par des collisions d'interruptions trop longues à traiter.
• par un critère de fin de course des goto_xy basé sur la position absolue des moteurs et non plus relative.