06 juin 2022 :
Beaucoup de changements dans cette version, côté programmation : Le fichier FG_data.h qui regroupe les caractéristiques des airports ne spécifie plus les coordonnées du centre de la piste et son orientation, mais celles des extrémités de la piste, ce qui permet de retrouver le centre et l'orientation par calcul par l'ESP32, mais surtout qui facilite le guidage en lacet lors du roulage au sol (au décollage et à l’atterrissage). Précédemment je rencontrais des problèmes lors du franchissement de centre de la piste (ce qui inversait les orientations). Dorénavant l'avion met le cap directement sur l'extrémité opposée de la piste. Je ne vous raconte pas combien la mise au point de ces asservissements et délicate et chronophage parce qu'il faut exécuter de nombreux décollages et atterrissages pour tester le moindre changement des paramètres. En effet le comportement de l'avion, en particulier la sensibilité lorsqu'on agit sur la gouverne de direction ET la roue avant dépend fortement de la vitesse mais aussi de l'attitude de l'avion (attitude, pas altitude !) suivant que la roue de nez touche ou non la piste. Les embardées sont bien entendu inadmissibles, pas plus que les oscillations autour de l'axe de la piste. Ce comportement est commun à tout asservissement mais avec d'avantage de paramètres ici. Bref c'est super intéressant à peaufiner.

Bien sûr cette modification du principe de base a eu comme conséquence de multiples modifs dans tous les autres programmes, PFD, ND, SW...