Tout d'abord voici l'organigramme (définissant la boucle principale seulement) La production et le découpage des signaux de sortie, ainsi que le décodage des signaux de la télécommande et l'interprétation des signaux BEMF se fait par tout un jeu d'interruptions matérielles et logicielles. (Voir le .asm)

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Notes: 
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-T_PPM représente la durée des impulsions PPM (Phase pulse modulation) de la radiocaommande.
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-Les notations (N1, N2 etc...) utilisées sur cet organigramme se retrouvent dans le listing en assembleur.